| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-20页 |
| 1.2.1 机构平衡的研究方法 | 第12-14页 |
| 1.2.2 机构主动平衡的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.3 机构综合的图论方法 | 第16-18页 |
| 1.2.4 振动控制的研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 课题来源、研究内容及意义 | 第20页 |
| 1.4 论文主要研究工作及章节内容安排 | 第20-23页 |
| 2 主动平衡减速器的型综合 | 第23-41页 |
| 2.1 轮系的拓扑图表示法 | 第23-24页 |
| 2.2 轮系拓扑图的邻接矩阵 | 第24-29页 |
| 2.3 复合轮系及其邻接矩阵 | 第29-34页 |
| 2.3.1 复合轮系构成 | 第29-30页 |
| 2.3.2 齿轮连接邻接矩阵 | 第30-33页 |
| 2.3.3 算例 | 第33-34页 |
| 2.4 主动平衡减速器执行机构的方案选型 | 第34-37页 |
| 2.4.1 主动平衡器的选型原则 | 第34-35页 |
| 2.4.2 主动平衡减速器执行机构的选择 | 第35-37页 |
| 2.5 主动平衡减速器方案选型界面开发 | 第37-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 主动平衡减速器的设计 | 第41-75页 |
| 3.1 主动平衡减速器的平衡原理及其优化设计 | 第41-48页 |
| 3.1.1 运动学分析 | 第41-43页 |
| 3.1.2 动力学分析 | 第43-44页 |
| 3.1.3 主动平衡减速器的平衡原理 | 第44-45页 |
| 3.1.4 主动平衡减速器系统的振动响应分析 | 第45-48页 |
| 3.2 主动平衡减速器的优化设计 | 第48-53页 |
| 3.2.1 基于动力学指标的主动平衡减速器的优化设计 | 第48-51页 |
| 3.2.2 基于振动响应的主动平衡减速器的优化设计 | 第51-53页 |
| 3.3 待平衡机构为四杆机构时主动平衡器的设计研究 | 第53-61页 |
| 3.3.1 运动学分析 | 第53-54页 |
| 3.3.2 动力学分析 | 第54-55页 |
| 3.3.3 主动平衡减速器的优化设计算例 | 第55-61页 |
| 3.4 待平衡机构为六杆机构时主动平衡器的设计研究 | 第61-72页 |
| 3.4.1 运动学分析 | 第62-65页 |
| 3.4.2 动力学分析 | 第65-67页 |
| 3.4.3 主动平衡减速器的优化设计算例 | 第67-72页 |
| 3.5 主动平衡减速器的柔性平衡作用研究 | 第72-74页 |
| 3.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 4 主动平衡减速器模糊自适应控制系统的建立与仿真 | 第75-89页 |
| 4.1 主动平衡减速器控制系统模型的建立 | 第75-78页 |
| 4.1.1 伺服电机的动力学模型 | 第75-77页 |
| 4.1.2 机电耦合动力学模型 | 第77-78页 |
| 4.2 主动平衡减速器模糊自适应PID控制 | 第78-88页 |
| 4.2.1 主动平衡减速器模糊控制器基础 | 第78-80页 |
| 4.2.2 模糊规则和模糊推理 | 第80页 |
| 4.2.3 模糊控制器的设计 | 第80-82页 |
| 4.2.4 主动平衡减速器模糊自适应PID控制器设计与仿真 | 第82-88页 |
| 4.3 本章小结 | 第88-89页 |
| 5 主动平衡减速器系统的实验研究 | 第89-103页 |
| 5.1 主动平衡减速器实验系统介绍 | 第89-96页 |
| 5.1.1 主动平衡减速器实验平台介绍 | 第89-91页 |
| 5.1.2 主动平衡减速器测控系统 | 第91-94页 |
| 5.1.3 主动平衡减速器实验系统工作原理 | 第94-95页 |
| 5.1.4 主动平衡减速器的控制软件 | 第95-96页 |
| 5.2 主动平衡减速器系统的实验研究 | 第96-101页 |
| 5.2.1 实验方案设计 | 第96-100页 |
| 5.2.2 实验结果分析 | 第100-101页 |
| 5.3 本章小结 | 第101-103页 |
| 6 结论与展望 | 第103-105页 |
| 6.1 结论 | 第103-104页 |
| 6.2 展望 | 第104-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 附录A | 第109-113页 |
| 附录B | 第113-115页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第115-119页 |
| 学位论文数据集 | 第119页 |
