| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题背景 | 第10页 |
| ·单目视觉位姿测量国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·位姿测量国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·计算机视觉技术的研究现状 | 第12-14页 |
| ·单目视觉位姿测量系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·研究目的、意义和论文内容安排 | 第16-18页 |
| ·研究目的和意义 | 第16页 |
| ·论文结构和主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 目标位姿测量原理 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·单目视觉测量系统组成及原理 | 第18-19页 |
| ·摄像机标定原理 | 第19-22页 |
| ·线性标定模型 | 第19-21页 |
| ·非线性标定模型 | 第21-22页 |
| ·单目视觉测量目标原理 | 第22-26页 |
| ·空间特征点三维坐标测量 | 第22-23页 |
| ·目标姿态变化描述 | 第23-26页 |
| ·实验设计与分析 | 第26-29页 |
| ·摄像机标定 | 第26-27页 |
| ·位姿测量结果 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-32页 |
| 第3章 目标中心定位算法介绍 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·目标中心定位算法 | 第32-36页 |
| ·研究现状 | 第32-33页 |
| ·重心法 | 第33-35页 |
| ·最小二乘圆法 | 第35-36页 |
| ·实验设计与分析 | 第36-40页 |
| ·激光圆定中算法实现 | 第36-38页 |
| ·实验结果对比分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 定中算法改进 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·角特征点检测技术概况 | 第42-43页 |
| ·角点检测算法介绍 | 第43-51页 |
| ·SUSAN角点检测算法 | 第44-45页 |
| ·MIC(Minimum Intensity Change)角点检测算法 | 第45-46页 |
| ·Harris角点检测算法 | 第46-49页 |
| ·Harris角点检测算法的改进 | 第49-51页 |
| ·SIFT算法 | 第51-54页 |
| ·图像多尺度表示 | 第51页 |
| ·SIFT特征匹配算法 | 第51-54页 |
| ·本文定中算法原理 | 第54-55页 |
| ·实验设计与分析 | 第55-59页 |
| ·算法性能分析比较 | 第55-58页 |
| ·算法通用性分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |