| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究的技术背景及意义 | 第8-9页 |
| ·液压同步技术分析与应用 | 第9-11页 |
| ·开环液压同步运动控制 | 第9-10页 |
| ·闭环液压同步运动控制 | 第10-11页 |
| ·控制策略 | 第11页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第11-12页 |
| 本章小结 | 第12-14页 |
| 2 液压四缸同步运动控制系统设计 | 第14-20页 |
| ·液压同步系统的工作原理 | 第14页 |
| ·多缸同步系统的数学模型 | 第14-19页 |
| ·比例方向阀环节 | 第14-15页 |
| ·非对称阀控制非对称缸 - 负载环节 | 第15-18页 |
| ·反馈环节 | 第18页 |
| ·四缸同步运动系统的数学模型 | 第18-19页 |
| 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 液压四缸同步运动控制系统智能 PI 控制器的设计 | 第20-30页 |
| ·PID 控制原理 | 第20-23页 |
| ·位置式 PID 控制算法 | 第21-22页 |
| ·增量式 PID 控制算法 | 第22-23页 |
| ·PID 参数整定实验 | 第23-27页 |
| ·智能 PI 控制器的设计 | 第27-29页 |
| ·智能 PI 控制器的结构与数学模型 | 第27-28页 |
| ·智能 PI 控制算法的调节规则 | 第28-29页 |
| 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 液压四缸同步运动控制系统的仿真实验 | 第30-40页 |
| ·软件简介 | 第30页 |
| ·系统控制器的模型的建立 | 第30-33页 |
| ·仿真实验运行与结果分析 | 第33-38页 |
| ·智能 PI 控制器与传统 PID 控制器对比仿真实验 | 第34-36页 |
| ·四缸同步运动系统的仿真 | 第36-38页 |
| 本章小结 | 第38-40页 |
| 5 基于 S7 - 200 与 FESTO 液压平台的双缸同步运动控制系统实验 | 第40-64页 |
| ·F e st o 平台上双缸同步运动系统的设计 | 第40-41页 |
| ·液压元件性能分析 | 第41-46页 |
| ·2 通放大器 | 第41-42页 |
| ·4/3 比例阀 | 第42-44页 |
| ·位移传感器 | 第44-45页 |
| ·4/2 单电控方向阀 | 第45页 |
| ·液压泵 | 第45页 |
| ·液压缸 | 第45-46页 |
| ·PLC 控制系统 | 第46-59页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第46-51页 |
| ·控制系统软件设计 | 第51-59页 |
| ·系统运行与结果分析 | 第59-63页 |
| ·液压缸快速运行试验 | 第60-61页 |
| ·液压缸慢速运行试验 | 第61-63页 |
| 本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读学位期间发表文章 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
