三自由度并联式摇摆台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第8页 |
| ·摇摆试验台国内外发展现状 | 第8-10页 |
| ·并联式结构国内外发展现状 | 第10-14页 |
| ·并联式结构的起源 | 第10-12页 |
| ·并联式结构当前发展趋势 | 第12-14页 |
| ·虚拟样机技术 | 第14页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 摇摆台结构 | 第16-23页 |
| ·本课题中讨论的摇摆台结构 | 第16-17页 |
| ·自由度计算 | 第17-18页 |
| ·摇摆台功能实现 | 第18页 |
| ·ADAMS仿真验证 | 第18-22页 |
| ·ADAMS软件概述 | 第18-20页 |
| ·ADAMS仿真模型建立及结构验证 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 平台运动学分析及仿真 | 第23-31页 |
| ·位置逆解理论分析 | 第23-25页 |
| ·逆解数值计算 | 第25-27页 |
| ·摇摆台位置解算ADAMS仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 平台运动精度影响因素分析 | 第31-46页 |
| ·摇摆台雅克比矩阵的建立 | 第31-32页 |
| ·铰链间隙影响分析 | 第32-38页 |
| ·球铰间隙模型 | 第32-33页 |
| ·铰链间隙对平台运动精度影响分析 | 第33-38页 |
| ·铰链间隙对精度影响的ADAMS仿真 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 摇摆台结构干涉及刚度分析 | 第46-55页 |
| ·建立结构干涉的数学模型 | 第46-48页 |
| ·空间两圆柱体的轴线平行 | 第47页 |
| ·空间两圆柱体的轴线异面 | 第47-48页 |
| ·空间两圆柱体轴线相交 | 第48页 |
| ·胡克铰和球绞转角范围 | 第48-49页 |
| ·铰链结构干涉的数学模型分析 | 第49-52页 |
| ·胡克铰结构干涉分析 | 第49-51页 |
| ·球铰结构干涉分析 | 第51-52页 |
| ·摇摆台端点刚度分析 | 第52-54页 |
| ·端点刚度矩阵建立 | 第52-53页 |
| ·端点刚度矩阵计算实例 | 第53页 |
| ·刚度矩阵分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-59页 |
