| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| §1-1 课题提出的背景意义 | 第9-10页 |
| §1-2 车道偏离预警技术的发展现状 | 第10-12页 |
| §1-3 目前存在的问题和技术难点 | 第12-13页 |
| §1-4 论文主要的研究内容和章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 车道图像信息采集 | 第15-25页 |
| §2-1 引言 | 第15页 |
| §2-2 OV7620 图像传感器 | 第15-17页 |
| §2-3 OV7620 与 FPGA 接口设计 | 第17-21页 |
| 2-3-1 OV7620_trl 模块设计 | 第17-18页 |
| 2-3-2 Uart2bus_top 模块 | 第18-20页 |
| 2-3-3 顶层设计 | 第20-21页 |
| §2-4 设计仿真 | 第21-23页 |
| §2-5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 车道图像的预处理 | 第25-39页 |
| §3-1 图像中感兴趣区域的截取 | 第25-26页 |
| §3-2 车道图像滤波处理 | 第26-32页 |
| 3-2-1 图像滤波方法 | 第26-27页 |
| 3-2-2 中值滤波基本原理 | 第27-28页 |
| 3-2-3 中值滤波的硬件实现 | 第28-32页 |
| §3-3 车道图像的边缘检测 | 第32-36页 |
| 3-3-1 几种经典的边缘检测算法 | 第32-33页 |
| 3-3-2 Sobel 边缘检测算法 | 第33-35页 |
| 3-3-3 Sobel 边缘检测在 FPGA 中的实现 | 第35-36页 |
| §3-4 设计仿真 | 第36-37页 |
| §3-5 本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 HOUGH 变换法检测车道标识线 | 第39-57页 |
| §4-1 HOUGH 变换基本原理 | 第39-41页 |
| §4-2 改进的 HOUGH 变换 | 第41-45页 |
| 4-2-1 改良 Hough 变换的思路 | 第41页 |
| 4-2-2 空间并行结构 | 第41-42页 |
| 4-2-3 流水线结构 | 第42-43页 |
| 4-2-4 三角函数的计算 | 第43-44页 |
| 4-2-5 投票操作与最终直线参数的确定 | 第44-45页 |
| §4-3 HOUGH 变换在 FPGA 中的实现 | 第45-53页 |
| 4-3-1 特征点存储结构 | 第45-46页 |
| 4-3-2 （ρ, θ）生成结构 | 第46-49页 |
| 4-3-3 地址生成结构 | 第49-50页 |
| 4-3-4 投票结构 | 第50-53页 |
| §4-4 顶层设计与仿真 | 第53-55页 |
| §4-5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 试验结果分析 | 第57-63页 |
| §5-1 硬件资源消耗分析 | 第57-58页 |
| §5-2 设计仿真结果 | 第58-61页 |
| 5-2-1 图像预处理模块仿真 | 第58-59页 |
| 5-2-2 车道标识线识别模块仿真 | 第59-61页 |
| §5-3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第69页 |