某型路锥收放机械手运动控制设计与研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·路锥收放装置的国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·国内外工业机器人的研究现状 | 第9-10页 |
| ·机器人控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第11-12页 |
| ·本章小结 | 第12-13页 |
| 2 路锥收放机械手总体设计 | 第13-19页 |
| ·路锥收放系统总体方案 | 第13-14页 |
| ·系统的技术要求 | 第13页 |
| ·路锥收放系统的总体方案 | 第13-14页 |
| ·路锥收放机械手的总体设计 | 第14-18页 |
| ·机械手机械结构的设计 | 第14-15页 |
| ·驱动方案的选择 | 第15-16页 |
| ·机械手的参数设计 | 第16-17页 |
| ·末端执行器设计 | 第17页 |
| ·机械手整体机构设计 | 第17-18页 |
| ·控制器选择 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 机械手运动学与动力学仿真分析 | 第19-45页 |
| ·刚体模型的空间描述 | 第19-22页 |
| ·刚体的位姿 | 第19-20页 |
| ·坐标变换 | 第20-22页 |
| ·机械手运动学学方程描述 | 第22-26页 |
| ·连杆参数及连杆坐标 | 第22-23页 |
| ·连杆坐标变换和运动学方程 | 第23-24页 |
| ·机械手机械手的运动分析 | 第24-26页 |
| ·机械手的运动综合 | 第26页 |
| ·机械手的雅可比矩阵 | 第26-28页 |
| ·机械手动力学模型的构建 | 第28-32页 |
| ·拉格朗日动力学方程的推导方法 | 第29-30页 |
| ·机械手动力学模型 | 第30-32页 |
| ·基于MATLAB机械手建模与仿真 | 第32-37页 |
| ·机械手的构建 | 第33-34页 |
| ·机械手的正、逆运动学仿真 | 第34-36页 |
| ·机械手的轨迹规划 | 第36-37页 |
| ·基于ADAMS机械手正、逆动力学仿真 | 第37-43页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第38-39页 |
| ·ADMS/VIEW环境下建立仿真模型 | 第39-40页 |
| ·ADAMS环境中机械手的动力学仿真分析 | 第40-41页 |
| ·结果与分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 4 基于神经网络自适应机械手控制算法研究 | 第45-58页 |
| ·神经网络理论简介 | 第45-47页 |
| ·神经网络在控制系统中的应用 | 第45-46页 |
| ·RBF神经网络结构及算法 | 第46-47页 |
| ·基于RBF不确定逼近的机械手自适应控制 | 第47-51页 |
| ·模型不确定部分的描述 | 第47-48页 |
| ·模型不确定部分的RBF逼近 | 第48-49页 |
| ·控制器的设计与分析 | 第49-51页 |
| ·仿真与分析 | 第51-54页 |
| ·机械手的动力学模型 | 第51-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-54页 |
| ·基于模型整体逼近的机械手RBF自适应控制 | 第54-57页 |
| ·机械手考虑摩擦的模型描述 | 第54页 |
| ·控制器的设计 | 第54-56页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第56页 |
| ·仿真与分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 5 机械手控制系统硬件设计 | 第58-67页 |
| ·系统总体硬件构成 | 第58-59页 |
| ·机械手控制系统的任务与方案设计 | 第58页 |
| ·TMS320F2812简介 | 第58-59页 |
| ·DSP最小系统及电源电路设计 | 第59-60页 |
| ·DSP的最小系统设计 | 第59-60页 |
| ·电源电路设计 | 第60页 |
| ·功能模块电路设计 | 第60-66页 |
| ·DA转换电路设计 | 第60-61页 |
| ·通信电路设计 | 第61-63页 |
| ·位置检测电路设计 | 第63-64页 |
| ·显示及按键电路设计 | 第64-65页 |
| ·其他电路的设计 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 机械手控制系统软件流程设计 | 第67-74页 |
| ·软件流程的总体结构与设计 | 第67-68页 |
| ·软件开发环境简介 | 第67页 |
| ·系统主程序流程设计 | 第67-68页 |
| ·功能模块软件流程设计 | 第68-72页 |
| ·SCI通信 | 第68-70页 |
| ·位置检测程序设计 | 第70-71页 |
| ·按键及显示程序流程设计 | 第71-72页 |
| ·上位机与下位机的通信协议 | 第72-73页 |
| ·下位机通信模块的通信列表 | 第72页 |
| ·上位机与DSP通信 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 7 总结与展望 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 | 第81页 |
