基于力觉修正的遥操作技术研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-14页
·课题的来源	第8页
·研究的目的及意义	第8-9页
·力反馈遥操作技术的研究现状	第9-12页
·本文主要研究内容	第12-14页
2 遥操作系统力反馈实现方案	第14-19页
·基于力觉传感器的力反馈	第14-15页
·基于虚拟现实的力反馈	第15-17页
·力反馈技术实现方案	第17-18页
·本章小结	第18-19页
3 虚拟现实中的力反馈技术	第19-34页
·三维场景构建	第19-21页
·虚拟力生成实现方案	第21-23页
·虚拟外设运动映射	第23-24页
·虚拟场景接触变形计算	第24-28页
·虚拟力觉反馈的实现	第28-33页
·本章总结	第33-34页
4 虚拟模型误差的在线修正	第34-44页
·虚拟模型误差影响	第34-35页
·几何模型误差修正	第35-37页
·动力学模型误差修正	第37-43页
·本章小结	第43-44页
5 虚拟现实力反馈的验证	第44-55页
·Matlab 验证实验	第44-47页
·力反馈验证平台	第47-54页
·本章小结	第54-55页
6 全文总结和展望	第55-57页
·全文总结	第55-56页
·展望	第56-57页
致谢	第57-59页
参考文献	第59-64页
附录 攻读硕士期间发表论文	第64页