| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第14-15页 |
| ·研究目的及意义 | 第15-16页 |
| ·研究现状及发展方向 | 第16-20页 |
| ·国内外的研究现状 | 第16-19页 |
| ·未来发展趋势 | 第19-20页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 永磁同步电机伺服系统数学模型分析及矢量控制原理 | 第22-50页 |
| ·永磁同步电机的基本结构 | 第22-24页 |
| ·永磁同步电机伺服系统的数学模型 | 第24-32页 |
| ·永磁同步电机的坐标系 | 第24页 |
| ·坐标变换 | 第24-28页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第28-30页 |
| ·永磁同步电机伺服系统内环结构分析 | 第30-32页 |
| ·永磁同步电机的矢量控制原理 | 第32-34页 |
| ·电压空间矢量脉宽调制技术 | 第34-40页 |
| ·电压空间矢量 | 第34-37页 |
| ·扇区判断 | 第37-38页 |
| ·计算基本电压矢量的作用时间 | 第38-39页 |
| ·计算逆变器开关作用时间及切换点 | 第39-40页 |
| ·三角波调制SVPWM | 第40页 |
| ·PID控制器在伺服系统中的应用 | 第40-44页 |
| ·PID控制器的基本原理 | 第41-43页 |
| ·PID控制器的参数整定 | 第43-44页 |
| ·永磁同步电机伺服系统的系统建模与仿真 | 第44-49页 |
| ·MATLAB/Simulink仿真平台介绍 | 第44-46页 |
| ·永磁同步电机伺服系统仿真实验 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 基于粒子群优化算法的控制器参数自整定 | 第50-64页 |
| ·粒子群优化算法的理论分析 | 第50-55页 |
| ·粒子群优化算法的基本原理 | 第50-52页 |
| ·粒子群算法的运算流程 | 第52-53页 |
| ·粒子群优化算法中的参数分析及其设置方法 | 第53-55页 |
| ·基于粒子群优化算法的参数自整定PI控制器的设计 | 第55-58页 |
| ·控制系统的性能指标 | 第55-56页 |
| ·PI控制器参数自整定算法的实现 | 第56-58页 |
| ·在MATLAB/Simulink仿真环境下的实验与分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-64页 |
| 第四章 基于模型参考自适应的参数辨识及控制器参数的自整定 | 第64-76页 |
| ·模型参考自适应算法的基本原理 | 第64-65页 |
| ·基于模型参考自适应算法的转动惯量的辨识 | 第65-69页 |
| ·MRAS的参考模型和可调模型 | 第66-67页 |
| ·MRAS的自适应率 | 第67-69页 |
| ·基于MRAS的PI控制器的设计与实现 | 第69-74页 |
| ·PI控制器参数自整定公式 | 第69-70页 |
| ·PI自整定控制器的设计与仿真实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 永磁同步电机伺服系统的设计 | 第76-92页 |
| ·交流伺服系统的硬件设计 | 第76-85页 |
| ·ARM处理器外围电路 | 第77-78页 |
| ·编码器接口电路 | 第78-79页 |
| ·电流采集电路 | 第79-80页 |
| ·IPM驱动电路 | 第80页 |
| ·IPM供电电路 | 第80-81页 |
| ·保护电路 | 第81-82页 |
| ·供电电源转换电路 | 第82-85页 |
| ·交流伺服系统的软件设计 | 第85-88页 |
| ·交流伺服系统下位机软件设计 | 第85-87页 |
| ·交流伺服系统上位机软件设计 | 第87-88页 |
| ·伺服系统性能测试 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及获得的荣誉 | 第102-103页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第103页 |
