遥控焊接力觉遥示教技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪 论 | 第11-36页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·力觉控制应用概述 | 第11-25页 |
| ·机器人力觉研究现状 | 第11-16页 |
| ·遥操作力觉研究现状 | 第16-22页 |
| ·遥控焊接力觉研究现状 | 第22-25页 |
| ·焊接机器人示教研究现状 | 第25-31页 |
| ·直接示教 | 第25-26页 |
| ·离线示教 | 第26-27页 |
| ·虚拟示教 | 第27-28页 |
| ·机器人示教力/位置控制策略概述 | 第28-31页 |
| ·力觉示教控制中的关键问题 | 第31-35页 |
| ·示教位置伺服 | 第31页 |
| ·碰撞冲击及稳定性 | 第31-32页 |
| ·未知环境的约束 | 第32-35页 |
| ·遥控焊接力觉遥示教必要性 | 第35页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第35-36页 |
| 第2章 遥控焊接力觉遥示教系统 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·遥控焊接力觉遥示教系统 | 第36-37页 |
| ·六维力传感器硬件构成 | 第37-40页 |
| ·六维力传感器 | 第37-39页 |
| ·六维力传感器探针选择原则 | 第39-40页 |
| ·六维力传感器解耦原理 | 第40-42页 |
| ·焊缝辨识六维接触力阈值标定 | 第42-47页 |
| ·力传感器空间位置变化六维力盲区标定 | 第42-44页 |
| ·焊缝辨识六维接触力阈值标定 | 第44-47页 |
| ·六维力传感器探针标定 | 第47-50页 |
| ·机器人与变位机相对位姿的标定 | 第47-49页 |
| ·六维力传感器探针标定 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 力觉遥示教接触力仿人柔性控制策略 | 第51-69页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·遥示教接触力仿人智能控制模型 | 第51-60页 |
| ·仿人智能控制原理 | 第51-52页 |
| ·遥示教接触力状态分析 | 第52-53页 |
| ·遥示教接触力仿人智能运动控制级控制 | 第53-56页 |
| ·遥示教接触力仿人智能参数校正级控制 | 第56-60页 |
| ·遥示教接触力柔性控制策略 | 第60-64页 |
| ·遥示教接触力分段控制策略 | 第60-61页 |
| ·遥示教接触力异常情况的稳定性监控决策算法 | 第61页 |
| ·遥示教接触力自适应仿人智能算法 | 第61-64页 |
| ·遥示教接触力柔性控制试验 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第4章 遥控焊接力觉遥示教焊缝辨识模型 | 第69-85页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·基于力觉焊缝辨识模型 | 第69-74页 |
| ·焊缝搜寻辨识模型 | 第70-72页 |
| ·焊缝示教过程辨识模型 | 第72-74页 |
| ·特殊焊缝辨识模型 | 第74-83页 |
| ·∪型焊缝搜寻辨识模型 | 第74-77页 |
| ·薄板对接焊缝搜寻辨识模型 | 第77-79页 |
| ·搭接焊缝搜寻辨识模型 | 第79-81页 |
| ·垂直角接焊缝搜寻辨识模型 | 第81-83页 |
| ·基于辨识模型V 型焊缝辩识试验 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 遥控焊接力觉遥示教自适应控制技术 | 第85-116页 |
| ·引言 | 第85页 |
| ·遥示教六维力信号数据融合技术 | 第85-89页 |
| ·焊缝受力信号卡尔曼滤波数学模型 | 第85-88页 |
| ·焊缝受力信号卡尔曼滤波试验 | 第88-89页 |
| ·力觉遥示教搜索进给顺应控制技术 | 第89-93页 |
| ·焊缝搜寻过程点间状态变迁技术 | 第93-95页 |
| ·力觉遥示教过程点间状态变迁技术 | 第95-101页 |
| ·力觉遥示教点间变迁方向控制 | 第95-97页 |
| ·摩擦力对遥示教点间变迁方向影响 | 第97-101页 |
| ·基于辨识模型力觉遥示教位姿确定 | 第101-105页 |
| ·基于辨识模型力觉遥示教位置确定 | 第101-102页 |
| ·力觉遥示教点姿态几何平面法 | 第102-105页 |
| ·特殊焊缝力觉遥示教位姿确定 | 第105-108页 |
| ·薄板对接坡口力觉遥示教点位姿 | 第105-107页 |
| ·搭接和垂直角接坡口力觉遥示教点位姿 | 第107-108页 |
| ·力觉遥示教自适应控制试验 | 第108-114页 |
| ·基于辨识模型S 型焊缝位置辩识试验 | 第108-110页 |
| ·角接焊缝力觉遥示教姿态自适应辩识试验 | 第110-114页 |
| ·本章小结 | 第114-116页 |
| 第6章 基于共享力觉遥示教焊缝辨识策略 | 第116-131页 |
| ·引言 | 第116页 |
| ·自主与遥控结合的共享控制系统 | 第116-118页 |
| ·基于共享力觉遥示教焊缝辨识平台 | 第118-119页 |
| ·力觉遥示教共享控制模式的设定 | 第119-120页 |
| ·基于共享力觉遥示教实验 | 第120-130页 |
| ·力觉遥示教点位姿计算实验 | 第121-126页 |
| ·力觉遥示教拐点处理实验 | 第126-128页 |
| ·基于共享半盒形试件力觉遥示教实验 | 第128-130页 |
| ·本章小结 | 第130-131页 |
| 结论 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-144页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 个人简历 | 第147页 |
