| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-28页 |
| 1．1 课题的目的和意义 | 第15-18页 |
| 1．2 并联机床的研究现状 | 第18-26页 |
| 1．3 本文的主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第二章 并联机床的机型及其特点 | 第28-42页 |
| 2．1 引言 | 第28-29页 |
| 2．2 并联机床的结构型式 | 第29-39页 |
| 2．2．1 空间机构的组成元素 | 第29页 |
| 2．2．2 空间机构的自由度 | 第29-30页 |
| 2．2．3 公共约束与过约束机构 | 第30页 |
| 2．2．4 并联机构的结构形式 | 第30-35页 |
| 2．2．5 混联结构并联机床的新机型 | 第35-39页 |
| 2．3 混联结构并联机床的基本运动性质 | 第39-41页 |
| 2．3．1 2RPS+2TPS型并联机床的基本运动性质 | 第39-40页 |
| 2．3．2 1PS+3TPS型并联机床的基本运动性质 | 第40页 |
| 2．3．3 1PT+2TPS型并联机床的基本运动性质 | 第40-41页 |
| 2．4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 混联型并联机床的位置分析 | 第42-57页 |
| 3．1 引言 | 第42页 |
| 3．2 并联机床的位置反解 | 第42-43页 |
| 3．3 2RPS+2TPS型并联机床的位置正解 | 第43-48页 |
| 3．3．1 位置正解 | 第43-47页 |
| 3．3．2 多项式运算的数字-符号法 | 第47页 |
| 3．3．3 数值实例 | 第47-48页 |
| 3．4 1PS+3TPS型并联机床的位置正解 | 第48-51页 |
| 3．4．1 位置正解 | 第48-50页 |
| 3．4．2 数值实例 | 第50-51页 |
| 3．5 1PT+2TPS型并联机床的位置正解 | 第51-53页 |
| 3．5．1 位置正解 | 第51-52页 |
| 3．5．2 数值实例 | 第52-53页 |
| 3．6 1PPS+4TPS型并联机床的位置正解 | 第53-56页 |
| 3．6．1 位置正解 | 第53-55页 |
| 3．6．2 数值实例 | 第55-56页 |
| 3．7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 混联结构并联机床的运动特性与操作性能 | 第57-97页 |
| 4．1 引言 | 第57-58页 |
| 4．2 6-SPS型并联机床的工作空间 | 第58-64页 |
| 4．2．1 工作空间边界的曲面分析 | 第58-61页 |
| 4．2．2 曲面方程及曲面插值方程 | 第61-63页 |
| 4．2．3 数值实例 | 第63-64页 |
| 4．3 二重八面体变几何桁架并联机床的奇异位形与工作空间 | 第64-74页 |
| 4．3．1 奇异位形分析 | 第64-69页 |
| 4．3．2 工作空间解析 | 第69-74页 |
| 4．4 2RPS+2TPS型并联机床的奇异位形 | 第74-76页 |
| 4．4．1 奇异位形解析 | 第74-76页 |
| 4．4．2 数值实例 | 第76页 |
| 4．5 1PS+3TPS型并联机床的奇异位形与工作空间 | 第76-80页 |
| 4．5．1 坐标系及约束方程的建立 | 第76-77页 |
| 4．5．2 奇异位形解析 | 第77-78页 |
| 4．5．3 数值实例 | 第78-80页 |
| 4．6 1PT+2TPS型并联机床的奇异位形与工作空间 | 第80-83页 |
| 4．6．1 坐标系及约束方程的建立 | 第80页 |
| 4．6．2 奇异位形解析 | 第80-81页 |
| 4．6．3 数值实例 | 第81-83页 |
| 4．7 1PS+3TPS型并联机床的灵巧性分析 | 第83-86页 |
| 4．7．1 灵活度指标 | 第83页 |
| 4．7．2 灵活度的曲面分析计算方法 | 第83-85页 |
| 4．7．3 数值实例及结构参数与运动学参数对灵活度的影响 | 第85-86页 |
| 4．8 1PS+3TPS型并联机床的精度模型 | 第86-92页 |
| 4．8．1 精度模型 | 第86-90页 |
| 4．8．2 数值实例 | 第90-92页 |
| 4．9 1PS+3TPS型并联机床的刚度及固有特性分析 | 第92-96页 |
| 4．9．1 刚度及固有特性分析的有限元模型 | 第92-93页 |
| 4．9．2 数值计算实例 | 第93-96页 |
| 4．10 本章小结 | 第96-97页 |
| 第五章 运动学与动力学模型 | 第97-114页 |
| 5．1 引言 | 第97-98页 |
| 5．2 2RPS+2TPS型并联机床的运动学模型 | 第98-101页 |
| 5．2．1 运动学分析 | 第98-100页 |
| 5．2．2 数值实例 | 第100-101页 |
| 5．3 1PS+3TPS型并联机床的运动学模型 | 第101-104页 |
| 5．3．1 运动学分析 | 第101-104页 |
| 5．3．2 数值实例 | 第104页 |
| 5．4 1PS+3TPS型并联机床的动力学模型 | 第104-110页 |
| 5．4．1 动力学分析 | 第104-105页 |
| 5．4．2 动力学方程 | 第105-106页 |
| 5．4．3 动力学模型的自动生成 | 第106-107页 |
| 5．4．4 动力学模型的并行计算 | 第107-108页 |
| 5．4．5 数值实例 | 第108-110页 |
| 5．5 混联型并联机床的受力分析与强度校核 | 第110-113页 |
| 5．5．1 1PS+3TPS型并联机床受力分析与强度校核 | 第110-112页 |
| 5．5．2 1PT+2TPS型并联机床受力分析 | 第112-113页 |
| 5．6 本章小结 | 第113-114页 |
| 第六章 面向混联型并联机床的插补原理与算法 | 第114-129页 |
| 6．1 引言 | 第114页 |
| 6．2 面向混联型并联机床的CNC系统硬件体系结构 | 第114页 |
| 6．3 混联型并联机床的轨迹规划 | 第114-119页 |
| 6．3．1 构形优化的遗传算法 | 第115-117页 |
| 6．3．2 最优轨迹规划 | 第117-119页 |
| 6．3．3 数值实例 | 第119页 |
| 6．4 面向混联型并联机床的CAM系统及其关键技术 | 第119-124页 |
| 6．4．1 CNC系统实施方案一 | 第119-120页 |
| 6．4．2 CAM系统结构 | 第120-121页 |
| 6．4．3 刀位轨迹的计算 | 第121-123页 |
| 6．4．4 切削行距的计算 | 第123页 |
| 6．4．5 加工过程的仿真实验 | 第123-124页 |
| 6．5 面向混联型并联机床的插补原理与方法 | 第124-128页 |
| 6．5．1 直线、圆弧插补算法 | 第124-125页 |
| 6．5．2 曲面直接插补算法 | 第125-127页 |
| 6．5．3 精插补算法 | 第127页 |
| 6．5．4 插补误差分析 | 第127页 |
| 6．5 关键技术 | 第127-128页 |
| 6．6 本章小结 | 第128-129页 |
| 第七章 虚拟样机与加工仿真 | 第129-138页 |
| 7．1 引言 | 第129-130页 |
| 7．2 虚拟样机实体建模 | 第130页 |
| 7．3 加工仿真系统 | 第130-133页 |
| 7．3．1 运动学仿真 | 第130-132页 |
| 7．3．2 加工仿真的数据流模型 | 第132-133页 |
| 7．4 加工过程中的干涉分析 | 第133-136页 |
| 7．4．1 干涉分析概述 | 第133-134页 |
| 7．4．2 结构干涉的数学模型 | 第134-136页 |
| 7．5 仿真实例 | 第136-137页 |
| 7．6 本章小结 | 第137-138页 |
| 结束语 | 第138-140页 |
| 致谢 | 第140-141页 |
| 参考文献 | 第141-149页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的论文与申请的专利 | 第149-151页 |
| 声明 | 第151页 |
