基于模糊控制的2R柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第9-12页 |
| ·柔性机械臂振动抑制控制方法 | 第9-10页 |
| ·模糊控制方法研究现状 | 第10页 |
| ·柔性臂实验研究现状 | 第10-12页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 2R柔性机械臂动力学建模与仿真 | 第14-25页 |
| ·R柔性机械臂动力学建模简述 | 第14-15页 |
| ·2R柔性机械臂动力学模型建立 | 第15-21页 |
| ·2R柔性机械臂静力学模型 | 第15-17页 |
| ·柔性机器人的动能和势能 | 第17页 |
| ·假设模态法 | 第17-20页 |
| ·柔性机器人的动力学方程 | 第20-21页 |
| ·2R柔性机器人关节跟踪仿真 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 2R柔性臂模糊抑振与PID跟踪控制 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·模糊控制器 | 第25-32页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第26页 |
| ·输入量的模糊化和输出量去模糊化 | 第26-28页 |
| ·语言变量论域上的模糊子集 | 第28-29页 |
| ·语言变量赋值表 | 第29-30页 |
| ·模糊控制规则 | 第30-31页 |
| ·模糊控制器查询表 | 第31-32页 |
| ·PID控制器 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 实验系统软件设计及硬件实现 | 第34-43页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·实验系统的组成 | 第34-35页 |
| ·控制系统软件设计 | 第35-38页 |
| ·控制系统软件的任务 | 第35-36页 |
| ·控制软件各功能模块 | 第36-38页 |
| ·实验系统主要组件 | 第38-42页 |
| ·压电陶瓷 | 第38页 |
| ·压电陶瓷驱动电源 | 第38-39页 |
| ·应变记录仪 | 第39页 |
| ·应变传感器 | 第39页 |
| ·放大芯片 | 第39-40页 |
| ·数据采集盒（A/D） | 第40页 |
| ·伺服驱动器和伺服电机 | 第40-41页 |
| ·PMAC控制卡 | 第41页 |
| ·光电编码器 | 第41页 |
| ·工控机(IPC) | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 2R柔性机械臂关节跟踪抑振实验研究 | 第43-51页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·末端无负载2R柔性臂关节跟踪抑振实验 | 第43-47页 |
| ·末端带载2R柔性臂关节跟踪抑振实验 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第6章 2R柔性机械臂末端跟踪抑振实验研究 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·实验原理 | 第51-54页 |
| ·实验控制原理图 | 第51-52页 |
| ·运动学反解 | 第52-53页 |
| ·2R柔性臂末端跟踪计算方法 | 第53-54页 |
| ·柔性机器人末端无负载跟踪抑振实验 | 第54-60页 |
| ·柔性机器人末端带载跟踪抑振实验 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
