| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·机器视觉的发展现状及应用 | 第9-12页 |
| ·机器视觉的发展状况 | 第10-11页 |
| ·机器视觉的应用 | 第11-12页 |
| ·基于机器视觉的数控渐进成形机定位 | 第12-15页 |
| ·金属板料数控渐进成形技术原理 | 第12-13页 |
| ·金属板料数控渐进成形机的定位问题 | 第13-14页 |
| ·金属板料数控渐进成形机的视觉定位 | 第14-15页 |
| ·课题的来源和主要工作 | 第15-16页 |
| ·课题的来源 | 第15页 |
| ·本课题主要工作 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 视觉定位系统的结构与设计 | 第17-26页 |
| ·视觉定位系统工作原理 | 第17-19页 |
| ·视觉定位工作原理概述 | 第17页 |
| ·传统的多目（双目）视觉系统工作原理 | 第17-19页 |
| ·单目视觉系统工作原理 | 第19页 |
| ·机床视觉定位要求 | 第19-20页 |
| ·视觉定位系统结构设计 | 第20-25页 |
| ·视觉定位系统组成 | 第20-24页 |
| ·视觉定位系统的工作流程 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 视觉定位中的数字图像处理和分析过程 | 第26-39页 |
| ·数字图像处理概述 | 第26-27页 |
| ·图像的预处理 | 第27-30页 |
| ·位图转化 | 第27页 |
| ·图像降噪 | 第27-30页 |
| ·图像分割 | 第30-34页 |
| ·常用的区域分割技术 | 第31-33页 |
| ·定位孔图像灰度直方图分析 | 第33-34页 |
| ·图像轮廓跟踪 | 第34-35页 |
| ·图像高级处理——定位孔中心坐标提取 | 第35-38页 |
| ·重心法 | 第35-36页 |
| ·最小二乘法拟合椭圆中心 | 第36-37页 |
| ·中心坐标拟合结果 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 视觉定位系统标定方法的研究 | 第39-57页 |
| ·摄像机标定的目的 | 第39页 |
| ·摄像机标定中的坐标变换 | 第39-44页 |
| ·物空间坐标系到摄像机坐标系的坐标变换 | 第40-41页 |
| ·摄像机坐标系和像平面坐标系的小孔透视变换 | 第41-42页 |
| ·实际图像坐标到图像像素坐标的变换(从P_u (X_u ,Y_u ) 到P_f (X_f , Y_f )) | 第42页 |
| ·物空间坐标系与图像像素坐标系的变换关系 | 第42-44页 |
| ·摄像机标定的实现 | 第44-50页 |
| ·摄像机标定设备 | 第44页 |
| ·标定参照物 | 第44-45页 |
| ·摄像机的参数标定 | 第45-49页 |
| ·标定步骤 | 第49-50页 |
| ·摄像机标定实验 | 第50-56页 |
| ·基本图像处理 | 第50-51页 |
| ·标定点图像细化 | 第51-52页 |
| ·标定点坐标的获取 | 第52-53页 |
| ·标定的结果 | 第53-54页 |
| ·精度测试 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 视觉定位软件设计与实现 | 第57-73页 |
| ·定位软件开发工具 | 第57-58页 |
| ·定位软件系统分析 | 第58页 |
| ·视觉定位软件系统程序设计 | 第58-71页 |
| ·定位软件的外部框架 | 第58-60页 |
| ·定位软件的整体结构 | 第60-61页 |
| ·图像处理函数库 | 第61-68页 |
| ·数字图像处理模块 | 第68-69页 |
| ·摄像机标定模块 | 第69页 |
| ·机床运动模块 | 第69-71页 |
| ·视觉定位软件应用实例 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·全文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |