| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-18页 |
| ·多电机同步控制的发展状况 | 第6-11页 |
| ·机械总轴多电机同步控制 | 第7页 |
| ·电子虚拟总轴多电机同步控制 | 第7-8页 |
| ·主令多电机同步控制 | 第8-9页 |
| ·主从多电机同步控制 | 第9-10页 |
| ·交叉耦合多电机同步控制 | 第10-11页 |
| ·多电机同步控制算法的发展状况 | 第11-12页 |
| ·现场总线技术发展概况 | 第12-15页 |
| ·本文的研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 基于 CAN总线的多电机同步控制总体方案设计 | 第18-24页 |
| ·控制系统总体方案 | 第18-19页 |
| ·多电机同步控制网络系统结构 | 第18-19页 |
| ·控制系统的工作过程 | 第19页 |
| ·硬件系统设计 | 第19-21页 |
| ·CAN总线网络适配器 | 第19-20页 |
| ·从节点电机控制器 | 第20-21页 |
| ·软件设计 | 第21-24页 |
| ·CAN网络通信协议设计方案 | 第22-23页 |
| ·主节点软件设计方案 | 第23页 |
| ·从节点软件设计方案 | 第23-24页 |
| 第三章 基于 CAN总线的多电机同步控制系统硬件设计 | 第24-36页 |
| ·主节点CAN总线网络适配器(CAN网卡) | 第24-28页 |
| ·控制器局域网(CAN)工作原理 | 第24页 |
| ·CAN总线特点 | 第24-25页 |
| ·CAN网卡硬件特性 | 第25-28页 |
| ·CAN网络抗干扰设计 | 第28页 |
| ·下位机电机控制器硬件设计 | 第28-36页 |
| ·TMS320LF2407A的基本特点 | 第29页 |
| ·TMS320LF2407A芯片的片内外围模块 | 第29-30页 |
| ·从节点电机控制器的硬件设计 | 第30-36页 |
| 第四章 基于 CAN总线的多电机同步控制系统通信协议 | 第36-44页 |
| ·CAN协议2.0A | 第36-37页 |
| ·CAN协议2.0B | 第37-38页 |
| ·CAN2.0B标准帧信息格式 | 第37-38页 |
| ·CAN2.0B扩展帧信息格式 | 第38页 |
| ·用户应用层协议设计 | 第38-41页 |
| ·示例说明 | 第41-44页 |
| ·主节点发送单帧数据 | 第41页 |
| ·主节点发送多帧数据 | 第41-44页 |
| 第五章 基于CAN总线的多电机同步控制系统软件设计 | 第44-58页 |
| ·PC机与CAN总线适配卡DS89C420的通信编程 | 第44-46页 |
| ·通信方式 | 第44页 |
| ·PCICAN卡接口库函数 | 第44-46页 |
| ·主节点人机界面 | 第46-50页 |
| ·主-主通信 | 第47-48页 |
| ·主-从通信 | 第48-50页 |
| ·从节点DSP编程 | 第50-55页 |
| ·从节点软件开发思路 | 第50页 |
| ·从节点接收与发送 | 第50-53页 |
| ·从节点发送和接收数据程序 | 第53-55页 |
| ·运动控制器控制软件的编制 | 第55页 |
| ·同步具体实现方法及结果 | 第55-58页 |
| 第六章 全文总结与未来展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
