| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪技术的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·焊缝跟踪控制系统中各种传感器的应用分析 | 第13-16页 |
| ·接触式传感器 | 第13-14页 |
| ·电弧传感器 | 第14页 |
| ·视觉传感器 | 第14-16页 |
| ·焊缝跟踪智能控制的发展现状 | 第16-17页 |
| ·视觉传感跟踪急需解决的关键问题 | 第17-19页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 试验系统构成 | 第21-29页 |
| ·系统概述 | 第21页 |
| ·系统组成 | 第21-23页 |
| ·相关主要硬件介绍 | 第23-28页 |
| ·图像采集模块 | 第23-26页 |
| ·步进驱动模块及继电器控制模块; | 第26-27页 |
| ·焊接系统模块 | 第27页 |
| ·执行机构及工作台模块 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 建立熔池图像质心状态方程 | 第29-41页 |
| ·熔池图像质心算法原理 | 第29-30页 |
| ·Kalman滤波理论及研究现状 | 第30-33页 |
| ·Kalman滤波理论的产生与应用 | 第30-31页 |
| ·经典 Kalman滤波算法 | 第31-32页 |
| ·Kalman滤波理论的研究现状 | 第32-33页 |
| ·建立基于熔池图像质心的状态方程 | 第33-37页 |
| ·向量 Kalman滤波算法分析 | 第33-36页 |
| ·选取状态向量、建立状态方程及测量方程 | 第36-37页 |
| ·仿真试验 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 焊接工艺试验 | 第41-60页 |
| ·通过焊接工艺试验验证所建状态方程及测量方程 | 第41-45页 |
| ·获取熔池实时图像计算图像质心 | 第41-43页 |
| ·滤波处理及结果分析 | 第43-45页 |
| ·Kalman滤波的应用效果分析 | 第45-50页 |
| ·质心状态估计值与理论质心的关系 | 第46-48页 |
| ·质心状态估计值与焊缝中心的关系 | 第48-50页 |
| ·系统噪声和测量噪声统计特性的选择 | 第50-52页 |
| ·导前误差的产生及解决办法 | 第52-59页 |
| ·导前误差的产生原因 | 第53-54页 |
| ·Kalman滤波器的预测功能可以有效去除导前误差 | 第54-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 总结与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第65-66页 |
| 独创性声明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |