| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| ·汽车横向动力学概述 | 第9-12页 |
| ·4WS 汽车横向动力学的发展 | 第12-14页 |
| ·汽车四轮转向技术的研究现状 | 第14-23页 |
| ·汽车四轮转向系统的非线性动力学研究现状 | 第15-17页 |
| ·汽车四轮转向系统的控制研究现状 | 第17-23页 |
| ·论文的工作和内容安排 | 第23-25页 |
| 第二章 汽车四轮转向系统的线性理论研究 | 第25-49页 |
| ·引言 | 第25-33页 |
| ·汽车转向机理 | 第25-27页 |
| ·转向受力分析 | 第27-28页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第28-32页 |
| ·不确定性因素分析 | 第32页 |
| ·轮胎侧偏时驱动和制动 | 第32-33页 |
| ·汽车四轮转向系统模型研究 | 第33-41页 |
| ·二自由度汽车四轮转向系统模型 | 第34-38页 |
| ·三自由度汽车四轮转向系统模型 | 第38-41页 |
| ·汽车四轮转向系统操纵特性分析 | 第41-48页 |
| ·二自由度汽车四轮转向系统操纵特性 | 第42-45页 |
| ·三自由度汽车四轮转向系统操纵特性 | 第45-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第三章 汽车四轮转向系统的非线性理论研究 | 第49-66页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·四轮转向系统的非线性模型 | 第49-53页 |
| ·轮胎非线性模型的选择 | 第49页 |
| ·司机模型的选择 | 第49-50页 |
| ·四轮转向系统的非线性模型 | 第50-53页 |
| ·理论分析基础 | 第53-58页 |
| ·自治情形下四轮转向系统的Hopf 分叉 | 第58-64页 |
| ·汽车四轮转向系统非线性动力学数值仿真 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 第四章 汽车四轮转向系统的控制研究 | 第66-85页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论概述 | 第66-69页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的概念及其实质 | 第66-67页 |
| ·H_∞鲁棒控制理论的发展及其特点 | 第67页 |
| ·系统H_∞标准控制问题描述 | 第67-69页 |
| ·汽车四轮转向系统H_∞控制 | 第69-73页 |
| ·汽车四轮转向系统模型的建立 | 第69-71页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第71页 |
| ·仿真与计算分析 | 第71-73页 |
| ·三自由度汽车四轮转向系统的H_∞控制设计 | 第73-79页 |
| ·三自由度汽车四轮转向系统模型的建立 | 第73-76页 |
| ·H_∞控制器设计 | 第76-78页 |
| ·仿真与计算分析 | 第78-79页 |
| ·汽车四轮转向系统的H2 /H_∞混合控制研究 | 第79-83页 |
| ·汽车四轮转向系统H2 /H_∞混合控制模型的建立 | 第80-81页 |
| ·汽车四轮转向系统的H2 /H_∞混合控制设计 | 第81-82页 |
| ·仿真结果分析 | 第82-83页 |
| ·小结 | 第83-85页 |
| 第五章 ADAMS 在三轴汽车四轮转向动力学仿真中的应用 | 第85-99页 |
| ·ADAMS 软件的动力学理论 | 第85-90页 |
| ·广义坐标选择 | 第85页 |
| ·动力学方程的建立 | 第85-86页 |
| ·动力学方程的求解 | 第86页 |
| ·静力学分析、运动学分析和初始条件分析 | 第86-90页 |
| ·三轴汽车多体仿真模型 | 第90-93页 |
| ·轮胎模型 | 第90-91页 |
| ·悬架模型 | 第91-92页 |
| ·转向系模型 | 第92-93页 |
| ·虚拟物体的设置 | 第93页 |
| ·整车模型的建立 | 第93-94页 |
| ·仿真分析 | 第94-98页 |
| ·4WS 汽车连续正弦试验仿真分析 | 第94-95页 |
| ·4WS 汽车同FWS 汽车转向特性仿真比较 | 第95-96页 |
| ·4WS 汽车质心位置对操纵稳定性的影响 | 第96-97页 |
| ·整车质量对操纵稳定性的影响 | 第97-98页 |
| ·小结 | 第98-99页 |
| 第六章 汽车四轮转向控制器的研制 | 第99-123页 |
| ·汽车四轮转向控制器的研究目的和现状 | 第99-101页 |
| ·汽车四轮转向系统的鲁棒控制研究 | 第101-104页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第101页 |
| ·4WS 鲁棒控制研究 | 第101-104页 |
| ·四轮转向控制系统的研制 | 第104-115页 |
| ·四轮转向控制系统的设计目标及要求 | 第104页 |
| ·系统设计路线 | 第104-105页 |
| ·控制系统模块设计 | 第105-113页 |
| ·数据分析接口模块设计 | 第113-114页 |
| ·机械执行模块设计 | 第114-115页 |
| ·四轮转向控制系统测试 | 第115-122页 |
| ·控制系统测试条件 | 第115-116页 |
| ·四轮转向控制系统样机测试实验 | 第116-122页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| 第七章 总结与展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-132页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第132-133页 |
| 致谢 | 第133页 |