| 1 概述 | 第1-13页 |
| 1．1 计算机辅助人机工程 | 第8-9页 |
| 1．2 面向人机工程仿真的虚拟人体模型 | 第9-10页 |
| 1．3 人机工程仿真及运动控制方法 | 第10-11页 |
| 1．4 本文的研究内容及意义 | 第11-13页 |
| 2 基于解剖学的虚拟人体骨架 | 第13-21页 |
| 2．1 基于解剖学的虚拟人体骨架建模 | 第13-18页 |
| 2．1．1 虚拟人体骨架树 | 第13-15页 |
| 2．1．2 关节建模方法 | 第15-16页 |
| 2．1．3 运动表示 | 第16页 |
| 2．1．4 脊椎的生理特性 | 第16-17页 |
| 2．1．5 肩部关节链约束 | 第17-18页 |
| 2．2 虚拟人体骨架的参数化调整 | 第18-21页 |
| 3 虚拟人体运动重定向 | 第21-27页 |
| 3．1 问题提出 | 第21-22页 |
| 3．2 复杂骨架到简单骨架的匹配 | 第22-23页 |
| 3．3 简单骨架到复杂骨架的匹配 | 第23-25页 |
| 3．4 脊椎冗余关节匹配方法 | 第25-27页 |
| 4 基于逆向运动学的虚拟人体控制 | 第27-42页 |
| 4．1 问题描述 | 第27-28页 |
| 4．2 几种逆向运动学方法 | 第28-34页 |
| 4．2．1 Jacobian转置法 | 第28-30页 |
| 4．2．2 CCD法 | 第30-31页 |
| 4．2．3 DLS法(Damped Least Square Method) | 第31-32页 |
| 4．2．4 算法比较 | 第32-34页 |
| 4．3 基于时空约束的IK | 第34-39页 |
| 4．3．1 约束Jacobian矩阵法 | 第35页 |
| 4．3．2 施加约束的CCD法 | 第35-37页 |
| 4．3．3 多末端约束 | 第37-39页 |
| 4．3．4 算法效果 | 第39页 |
| 4．4 基于生理约束的IK | 第39-42页 |
| 4．4．1 关节运动范围约束 | 第39-40页 |
| 4．4．2 约束肩胛骨 | 第40-42页 |
| 5 人机应用及验证 | 第42-49页 |
| 5．1 系统实现 | 第42-47页 |
| 5．1．1 系统主界面 | 第42-43页 |
| 5．1．2 虚拟人体模型参数化调整功能 | 第43页 |
| 5．1．3 虚拟人体模型运动姿势控制 | 第43-45页 |
| 5．1．4 虚拟人体模型运动及姿势信息的保存与导入 | 第45页 |
| 5．1．5 约束的添加与编辑 | 第45-47页 |
| 5．2 人机应用结果 | 第47-49页 |
| 5．2．1 肌肉层效果 | 第47页 |
| 5．2．2 人机评价方法应用 | 第47-49页 |
| 6 总结 | 第49-51页 |
| 6．1 总结 | 第49-50页 |
| 6．2 展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 科研成果 | 第55-56页 |
| 附录A：matchinfo文件格式解析 | 第56-57页 |
| 附录B：HTR文件格式解析 | 第57-60页 |