柔性机构及其在仿生跳跃机构中应用的研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·柔性机构概述 | 第8-12页 |
| ·柔性机构的定义 | 第8-9页 |
| ·柔性机构的分类 | 第9页 |
| ·柔性机构的特点 | 第9-10页 |
| ·柔性机构的应用领域 | 第10-12页 |
| ·柔性机构研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文选题的意义 | 第13-14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 柔性机构的基本理论与特性 | 第15-29页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·柔性机构的拓扑形式 | 第15-17页 |
| ·柔性元素的表达形式 | 第15-16页 |
| ·柔性运动链的拓扑表示 | 第16-17页 |
| ·柔性机构自由度的计算 | 第17-19页 |
| ·伪刚体模型 | 第19-25页 |
| ·悬臂梁模型 | 第20-23页 |
| ·小长度柔性铰链 | 第23页 |
| ·直圆柔性铰柔链 | 第23-25页 |
| ·柔性机构的特性 | 第25-28页 |
| ·双稳态特性 | 第25-26页 |
| ·定常力特性 | 第26-27页 |
| ·储能特性 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于刚性机构的柔性机构设计与分析 | 第29-42页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·柔性机构的设计与分析 | 第29-30页 |
| ·双稳态机构的设计 | 第30-38页 |
| ·四杆机构存在双稳态特性的条件 | 第31-33页 |
| ·单柔性四杆机构存在双稳态特性的条件 | 第33-36页 |
| ·双柔性双稳态四杆机构的设计 | 第36-38页 |
| ·单柔性双稳态四杆机构的设计 | 第38页 |
| ·定常力机构的优化设计 | 第38-41页 |
| ·柔性滑块机构的模型及其力与位移间的关系 | 第38-39页 |
| ·优化数学模型 | 第39页 |
| ·优化结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于结构优化的柔性机构设计 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·柔性机构优化数学模型的建立 | 第42-45页 |
| ·优化模型的求解 | 第45-49页 |
| ·拓扑优化的模型描述 | 第45-47页 |
| ·拓扑优化常用求解方法 | 第47页 |
| ·优化模型的求解 | 第47-49页 |
| ·刚性结构的优化设计 | 第49-54页 |
| ·优化数学模型的建立 | 第49-50页 |
| ·优化数学模型的求解 | 第50-52页 |
| ·优化算例 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 柔性机构在仿袋鼠跳跃机构中的应用研究 | 第55-68页 |
| ·仿袋鼠跳跃机构模型的建立 | 第55-56页 |
| ·运动分析 | 第56-57页 |
| ·位置分析 | 第56-57页 |
| ·运动分析 | 第57页 |
| ·动力学方程的建立 | 第57-60页 |
| ·速度和偏角速度 | 第57-58页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第58-59页 |
| ·动力学方程和输入扭矩 | 第59-60页 |
| ·对地面的作用力和起跳条件 | 第60-62页 |
| ·单自由度弹簧质量系统模型 | 第60-61页 |
| ·起跳离地条件分析 | 第61-62页 |
| ·结果的比较与分析 | 第62-67页 |
| ·给定的运动参数 | 第62-63页 |
| ·运动分析结果 | 第63-64页 |
| ·扭转弹簧的确定和关节输入结果 | 第64-66页 |
| ·单自由度弹簧质量模型参数的确定及计算结果 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-70页 |
| ·结论 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
