| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-4页 |
| 目录 | 第4-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| 1． 1 防抱死制动系统概述 | 第6-8页 |
| 1． 1． 1 防抱死制动系统的产生 | 第6-7页 |
| 1． 1． 2 防抱死制动系统的优点 | 第7-8页 |
| 1． 2 防抱死制动系统的发展历史 | 第8-10页 |
| 1． 3 防抱死制动系统的发展趋势 | 第10-12页 |
| 1． 4 国内防抱死制动系统的研究和应用概况 | 第12页 |
| 1． 5 主要研究工作 | 第12-14页 |
| 第二章 防抱死制动系统基本原理 | 第14-32页 |
| 2． 1 制动时汽车的运动 | 第14-17页 |
| 2． 1． 1 制动时汽车受力分析 | 第14-15页 |
| 2． 1． 2 车轮抱死时汽车运动情况 | 第15-17页 |
| 2． 2 滑移率和路面附着系数的关系 | 第17-20页 |
| 2． 3 制动时车轮运动方程 | 第20-21页 |
| 2． 4 采用防抱死制动系统的必要性 | 第21-23页 |
| 2． 5 防抱死制动系统的类型 | 第23-26页 |
| 2． 6 防抱死制动系统基本工作原理 | 第26-29页 |
| 2． 7 防抱死制动调压系统工作过程 | 第29-32页 |
| 第三章 防抱死制动系统硬件设计 | 第32-51页 |
| 3． 1 防抱死制动系统的基本组成 | 第32-33页 |
| 3． 2 MSP430F149最小系统 | 第33-37页 |
| 3． 2． 1 CPU简介 | 第35-36页 |
| 3． 2． 2 最小系统设计 | 第36-37页 |
| 3． 3 防抱死制动系统轮速传感器 | 第37-39页 |
| 3． 3． 1 轮速传感器的结构 | 第38页 |
| 3． 3． 2 轮速传感器工作原理 | 第38-39页 |
| 3． 4 电源设计 | 第39-40页 |
| 3． 5 系统输入调理电路 | 第40-43页 |
| 3． 6 输出驱动电路 | 第43页 |
| 3． 7 故障诊断硬件电路设计 | 第43-46页 |
| 3． 8 硬件抗干扰设计 | 第46-51页 |
| 第四章 防抱死制动系统软件设计 | 第51-69页 |
| 4． 1 控制方案和控制参数的选取 | 第52-53页 |
| 4． 2 控制参数的计算 | 第53-57页 |
| 4． 2． 1 车轮速度的求取 | 第53-55页 |
| 4． 2． 2 滑移率的计算 | 第55-57页 |
| 4． 2． 2． 1 汽车制动过程的动力学模型 | 第55-56页 |
| 4． 2． 2． 2 制动轮缸压力函数P_i(t) | 第56页 |
| 4． 2． 2． 3 计算滑移率 | 第56-57页 |
| 4． 3 控制过程 | 第57-59页 |
| 4． 4 控制器的软件设计 | 第59-64页 |
| 4． 4． 1 防抱死控制部分软件设计 | 第60页 |
| 4． 4． 2 故障诊断部分软件设计 | 第60-64页 |
| 4． 5 一些细节的讨论 | 第64-66页 |
| 4． 5． 1 采样频率的选择 | 第64-65页 |
| 4． 5． 2 计算延迟的考虑 | 第65页 |
| 4． 5． 3 算法实现的特点 | 第65页 |
| 4． 5． 4 软件抗干扰 | 第65-66页 |
| 4． 6 试验结果 | 第66-69页 |
| 第五章 总结与展望 | 第69-72页 |
| 5． 1 研究工作总结 | 第69页 |
| 5． 2 防抱死制动系统发展方向 | 第69-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |