| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1．1 引言 | 第10页 |
| 1．2 PID控制器简介 | 第10-13页 |
| 1．2．1 PID控制器的结构及原理 | 第10-11页 |
| 1．2．2 控制器参数对控制性能的影响 | 第11-13页 |
| 1．3 PID控制实用算法 | 第13-14页 |
| 1．4 数字PID控制技术 | 第14-17页 |
| 1．4．1 数字PID控制器 | 第14-16页 |
| 1．4．2 数字PD控制算法的实现 | 第16-17页 |
| 1．5 PID控制器商业化产品简介 | 第17-18页 |
| 1．6 本文的总体结构 | 第18-19页 |
| 第二章 常规PID控制器参数整定方法及研究 | 第19-45页 |
| 2．1 引言 | 第19页 |
| 2．2 ZN经验法 | 第19-20页 |
| 2．2．1 最小模型假设 | 第19页 |
| 2．2．2 经验公式 | 第19-20页 |
| 2．2．3 仿真研究 | 第20页 |
| 2．3 ZN临界比例度法 | 第20-23页 |
| 2．3．1 方法简介 | 第20-21页 |
| 2．3．2 ZN临界比例度法的缺陷 | 第21-22页 |
| 2．3．3 仿真研究 | 第22-23页 |
| 2．4 改进的ZN法 | 第23-26页 |
| 2．4．1 标准增益k和标准滞后(?) | 第23-24页 |
| 2．4．2 改进的ZN法简介 | 第24-25页 |
| 2．4．3 仿真研究 | 第25-26页 |
| 2．5 ISTE最优整定法 | 第26-29页 |
| 2．5．1 性能指标简介 | 第26-27页 |
| 2．5．2 ISTE最优整定法 | 第27-28页 |
| 2．5．3 仿真研究 | 第28-29页 |
| 2．6 特征面积法 | 第29-30页 |
| 2．6．1 方法简介 | 第29-30页 |
| 2．6．2 仿真研究 | 第30页 |
| 2．7 继电自整定法 | 第30-32页 |
| 2．7．1 继电自整定原理 | 第30-31页 |
| 2．7．2 利用临界信息求取PID控制器参数 | 第31-32页 |
| 2．7．3 仿真研究 | 第32页 |
| 2．8 Cohen-Coon法 | 第32-33页 |
| 2．8．1 方法简介 | 第32-33页 |
| 2．8．2 仿真研究 | 第33页 |
| 2．9 内模PID控制器参数整定法 | 第33-37页 |
| 2．9．1 内模PID控制思想简介 | 第34-35页 |
| 2．9．2 基于内模控制的PID控制器参数整定 | 第35-36页 |
| 2．9．3 仿真研究 | 第36-37页 |
| 2．10 二自由度PID控制 | 第37-40页 |
| 2．10．1 二自由度PID控制系统的性能指标 | 第37-38页 |
| 2．10．2 二自由度PID控制器的基本原理 | 第38-39页 |
| 2．10．3 仿真研究 | 第39-40页 |
| 2．11 非线性PID控制 | 第40-44页 |
| 2．11．1 跟踪-微分器的原理 | 第40-41页 |
| 2．11．2 基于跟踪-微分器的非线性PID控制器 | 第41-42页 |
| 2．11．3 仿真研究 | 第42-44页 |
| 2．12 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 基于任意相角裕度的PID控制器参数整定方法 | 第45-56页 |
| 3．1 引言 | 第45页 |
| 3．2 PM法的整定原理 | 第45-47页 |
| 3．3 继电器参数对等幅振荡参数的影响 | 第47-49页 |
| 3．4 基于任意相角裕度的PID控制器参数整定方法 | 第49-52页 |
| 3．5 仿真研究 | 第52-54页 |
| 3．6 结论 | 第54-56页 |
| 第四章 基于曲线拟合的PID控制器参数整定方法 | 第56-63页 |
| 4．1 引言 | 第56页 |
| 4．2 基本原理及整定公式 | 第56-57页 |
| 4．3 基于曲线拟合的最大切线法 | 第57-58页 |
| 4．4 基于曲线拟合的近似计算法 | 第58-59页 |
| 4．5 PID控制器参数整定步骤 | 第59页 |
| 4．5．1 最大切线法整定步骤 | 第59页 |
| 4．5．2 近似计算法整定步骤 | 第59页 |
| 4．6 仿真实验结果 | 第59-61页 |
| 4．6．1 模型仿真实验 | 第60页 |
| 4．6．2 现场仿真实验 | 第60-61页 |
| 4．7 结论 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 作者攻硕期间完成的学术论文 | 第70-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
