| 摘要 | 第1-10页 |
| Abstract | 第10-12页 |
| 插图和附表索引 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-29页 |
| §1.1 惯性导航及惯性／GPS组合导航中几个关键技术的研究现状 | 第15-21页 |
| ·惯性导航系统的误差建模 | 第17-18页 |
| ·惯性导航系统的初始对准 | 第18-19页 |
| ·惯性／GPS组合导航技术 | 第19-21页 |
| §1.2 滤波理论在导航系统中的应用 | 第21-25页 |
| ·滤波理论的发展 | 第21-24页 |
| ·滤波理论在初始对准及组合导航中的应用 | 第24-25页 |
| §1.3 论文的研究内容、组织结构和主要贡献 | 第25-29页 |
| ·论文的组织结构和主要内容 | 第26-27页 |
| ·论文的主要贡献 | 第27-29页 |
| 第二章 数学基础 | 第29-37页 |
| §2.1 数论方法在统计中的应用 | 第29-34页 |
| ·多元分布代表点 | 第29-32页 |
| ·多元分布代表点的生成 | 第32-34页 |
| §2.2 贝叶斯估计与EKF方法 | 第34-36页 |
| ·贝叶斯估计 | 第34-35页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| §2.3 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 UKF研究 | 第37-56页 |
| §3.1 UKF方法 | 第37-42页 |
| ·UT变换 | 第37-40页 |
| ·UKF算法 | 第40-42页 |
| §3.2 多元分布代表点在UKF中的应用 | 第42-46页 |
| ·UT代表点 | 第42-44页 |
| ·一种新的UT代表点 | 第44-45页 |
| ·改进的UKF算法 | 第45-46页 |
| §3.3 混合系统的SUKF方法 | 第46-51页 |
| ·线性状态方程下的SUKF方法 | 第46-49页 |
| ·线性观测方程下的SUKF方法 | 第49-51页 |
| §3.4 仿真 | 第51-55页 |
| §3.5 小结 | 第55-56页 |
| 第四章 SINS的误差模型 | 第56-68页 |
| §4.1 姿态误差的定义及关系 | 第56-59页 |
| ·姿态误差定义 | 第56-57页 |
| ·姿态误差间的关系 | 第57-59页 |
| §4.2 以不同误差形式描述的SINS误差模型 | 第59-63页 |
| ·姿态误差方程 | 第59-62页 |
| ·速度误差方程 | 第62-63页 |
| §4.3 不同坐标系下各种误差形式的关系 | 第63-66页 |
| ·传统角误差间的关系 | 第64页 |
| ·等效倾角及加性四元数误差间的关系 | 第64-65页 |
| ·乘性四元数误差间的关系 | 第65页 |
| ·旋转矢量误差间的关系 | 第65-66页 |
| §4.4 模型总结 | 第66-67页 |
| §4.5 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 UKF方法在SINS初始对准中的应用 | 第68-85页 |
| §5.1 SINS静基座对准模型 | 第68-71页 |
| ·静基座对准的线性模型 | 第68-70页 |
| ·静基座对准的非线性模型 | 第70-71页 |
| §5.2 可观测性分析 | 第71-72页 |
| §5.3 静基座对准仿真 | 第72-80页 |
| ·仿真方案 | 第72-75页 |
| ·仿真结果 | 第75-77页 |
| ·仿真结果分析 | 第77-80页 |
| §5.4 静基座对准试验 | 第80-84页 |
| §5.5 小结 | 第84-85页 |
| 第六章 UKF方法在SINS/GPS组合导航中的应用 | 第85-110页 |
| §6.1 SINS／GPS组合导航 | 第85-89页 |
| ·惯导解算 | 第85-86页 |
| ·组合导航系统误差模型 | 第86-89页 |
| §6.2 组合导航系统仿真 | 第89-97页 |
| ·仿真方案 | 第89-90页 |
| ·仿真结果 | 第90-96页 |
| ·仿真结果分析 | 第96-97页 |
| §6.3 组合导航系统试验 | 第97-100页 |
| ·转台试验 | 第97-98页 |
| ·车载试验 | 第98-100页 |
| §6.4 伪距组合系统的非线性研究 | 第100-109页 |
| ·误差模型 | 第100-102页 |
| ·非线性系统方程对系统精度的影响 | 第102-105页 |
| ·非线性观测方程对系统精度的影响 | 第105-109页 |
| §6.5 小结 | 第109-110页 |
| 第七章 确定性粒子滤波方法及其在SINS／GPS组合导航中的应用 | 第110-133页 |
| §7.1 粒子滤波 | 第110-117页 |
| ·序贯重点采样 | 第110-113页 |
| ·选择好的重点密度 | 第113-114页 |
| ·加入再采样步骤 | 第114-116页 |
| ·完整的粒子滤波算法 | 第116-117页 |
| §7.2 代表点理论在PF方法中的应用 | 第117-124页 |
| ·确定性的重点采样算法 | 第117-118页 |
| ·确定性再采样算法 | 第118-123页 |
| ·一个完整的确定性粒子滤波算法 | 第123-124页 |
| §7.3 确定性粒子滤波仿真 | 第124-129页 |
| §7.4 粒子滤波方法在SINS／GPS组合导航系统中的应用 | 第129-132页 |
| §7.5 小结 | 第132-133页 |
| 第八章 总结与展望 | 第133-135页 |
| §8.1 论文总结 | 第133页 |
| §8.2 课题展望 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135-136页 |
| 作者在攻读博士学位期间撰写的主要论文 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-144页 |
