| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-12页 |
| ·触觉再现装置的研究现状 | 第12-18页 |
| ·各种触觉再现装置的比较 | 第18-19页 |
| ·本文的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 人体触觉机理和气动喷嘴式触觉再现装置的设计 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·手指皮肤的特征 | 第21-23页 |
| ·设计的指导原则 | 第23-24页 |
| ·气动喷嘴式触觉再现装置的设计 | 第24-28页 |
| ·设计思想 | 第24-25页 |
| ·结构设计 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 喷嘴流场的有限体积分析和结构优化 | 第29-43页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·触觉的有限元模型 | 第29-31页 |
| ·利用喷嘴产生手指触觉感的模型 | 第29-30页 |
| ·喷嘴的有限元模型 | 第30-31页 |
| ·表征触觉的物理量 | 第31-33页 |
| ·点触觉分析 | 第33-36页 |
| ·喷嘴直径对点触觉的影响 | 第34页 |
| ·接触高度对点触觉的影响 | 第34-35页 |
| ·入口压力对点触觉的影响 | 第35-36页 |
| ·人手指能分辨的压力阈值 | 第36-37页 |
| ·线触觉分析 | 第37-41页 |
| ·喷嘴直径对线触觉的影响 | 第38-39页 |
| ·入口压力对线触觉的影响 | 第39页 |
| ·喷嘴间距对线触觉的影响 | 第39-41页 |
| ·面触觉分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 触觉再现的实验系统 | 第43-58页 |
| ·实验系统 | 第43-51页 |
| ·实验原理及装置 | 第43-44页 |
| ·气源部分 | 第44-45页 |
| ·软件控制部分 | 第45页 |
| ·数据采集部分 | 第45页 |
| ·电气比例阀的控制部分 | 第45-49页 |
| ·开关阀控制部分 | 第49-51页 |
| ·触觉再现部分 | 第51页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第51-57页 |
| ·入口压力对触觉再现的影响分析 | 第52-54页 |
| ·接触高度对触觉再现的影响分析 | 第54页 |
| ·开关阀对触觉再现的影响分析 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 | 第64-66页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 研究生履历 | 第70页 |