基于ARM9的水池实验装置嵌入式系统开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·水池实验装置概述 | 第11-12页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第12-17页 |
| ·嵌入式系统定义 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统特点 | 第14页 |
| ·嵌入式处理器 | 第14-15页 |
| ·嵌入式外围设备 | 第15-16页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第16-17页 |
| ·ARM处理器简介 | 第17页 |
| ·AT91RM9200处理器简介 | 第17-19页 |
| ·论文主要工作及主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 水池实验装置硬件设计 | 第20-46页 |
| ·水池实验装置介绍 | 第20-22页 |
| ·嵌入式系统原理图 | 第22-43页 |
| ·电源电路 | 第22-31页 |
| ·晶振电路 | 第31-32页 |
| ·复位电路 | 第32-33页 |
| ·存储器电路 | 第33-36页 |
| ·AD电路 | 第36-38页 |
| ·DA电路 | 第38-39页 |
| ·串口扩展电路 | 第39-40页 |
| ·以太网电路 | 第40-41页 |
| ·调试电路 | 第41-43页 |
| ·I/O电路 | 第43页 |
| ·PCB设计 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 嵌入式系统软件平台设计 | 第46-64页 |
| ·嵌入式系统开发的特点 | 第46-47页 |
| ·嵌入式系统开发环境的建立 | 第47-49页 |
| ·处理器引导系统 | 第49-53页 |
| ·AT91RM9200存储器结构 | 第49页 |
| ·地址重映射原理 | 第49-50页 |
| ·AT91RM9200引导机制 | 第50-51页 |
| ·启动代码的实现 | 第51-53页 |
| ·AT91RM9200的中断设计 | 第53-55页 |
| ·高级中断管理器 | 第53-54页 |
| ·中断IRQ的处理过程 | 第54-55页 |
| ·I2C接口的调试 | 第55-57页 |
| ·SPI接口的调试 | 第57-60页 |
| ·串口扩展 | 第58-59页 |
| ·AD5726 | 第59-60页 |
| ·串口通信 | 第60页 |
| ·网络通信 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 水池试验装置数学建模 | 第64-76页 |
| ·水下试验装置六自由度运动数学模型 | 第64-74页 |
| ·固定坐标系 | 第64-65页 |
| ·运动坐标系 | 第65-66页 |
| ·固定坐标与运动坐标系的转换关系 | 第66-69页 |
| ·水下机器人动力学建模方法 | 第69-70页 |
| ·水下机器人(ROV)动力学方程 | 第70-73页 |
| ·水下机器人(ROV)完整的数学模型表达 | 第73-74页 |
| ·水下试验装置的两种简化模型 | 第74-75页 |
| ·水平运动时的数学模型 | 第75页 |
| ·垂直上下运动的简化模型 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 PID控制与仿真试验 | 第76-86页 |
| ·PID控制介绍 | 第76页 |
| ·常规PID控制的基本原理 | 第76-78页 |
| ·控制规律的选择 | 第77-78页 |
| ·数字PID控制算法 | 第78-84页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第78-79页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第79-80页 |
| ·数字PID控制器采样周期的选择 | 第80页 |
| ·改进的数字PID控制算法 | 第80-84页 |
| ·PID参数的整定 | 第84页 |
| ·实验结果 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附录 | 第91-93页 |
