| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 双目立体视觉系统原理及构建 | 第17-26页 |
| ·双目立体视觉概述 | 第17-18页 |
| ·双目立体视觉测量原理 | 第18-20页 |
| ·双目立体视觉系统构建 | 第20-26页 |
| ·硬件部分 | 第20-23页 |
| ·软件部分 | 第23-26页 |
| 第三章 图像角点特征检测算法研究 | 第26-43页 |
| ·几种常用角点检测算法 | 第26-29页 |
| ·Plessey算子 | 第26-27页 |
| ·SUSAN算子 | 第27-29页 |
| ·基于USAN的棋盘角点检测算法 | 第29-33页 |
| ·算法的核心 | 第29-31页 |
| ·算法的详细步骤 | 第31-32页 |
| ·实验结果与分析 | 第32-33页 |
| ·基于连通域的改进角点检测算法 | 第33-38页 |
| ·角点结构分析 | 第34-35页 |
| ·改进算法步骤 | 第35-36页 |
| ·实验结果与分析 | 第36-38页 |
| ·亚像素角点检测算法及其精度评价方法研究 | 第38-43页 |
| ·亚像素级角点检测算法 | 第39-40页 |
| ·用基于透视投影中交比不变的原理验证角点检测算法的准确性 | 第40-43页 |
| 第四章 摄象机的标定 | 第43-59页 |
| ·摄象机模型 | 第43-48页 |
| ·刚体变换 | 第43-44页 |
| ·图像坐标、摄象机坐标系和世界坐标系 | 第44-46页 |
| ·小孔成像模型 | 第46-47页 |
| ·摄像机镜头的畸变 | 第47-48页 |
| ·现有标定方法分析 | 第48-51页 |
| ·传统标定方法 | 第49页 |
| ·摄像机自标定方法 | 第49-50页 |
| ·基于主动视觉的标定方法 | 第50-51页 |
| ·一种改进的线性摄象机标定方法 | 第51-56页 |
| ·需要标定的参数 | 第51页 |
| ·主点坐标的标定 | 第51-52页 |
| ·一阶径向畸变系数的标定 | 第52-54页 |
| ·其他参数的标定 | 第54-56页 |
| ·实验结果 | 第56-59页 |
| 第五章 基于角点特征的双目匹配及杂草定位 | 第59-73页 |
| ·图像匹配常用方法 | 第59-63页 |
| ·相似性测度 | 第63-65页 |
| ·相关测度 | 第63-64页 |
| ·绝对差或平方差等距离测度 | 第64页 |
| ·概率测度 | 第64-65页 |
| ·双目立体视觉中的极线几何关系 | 第65-67页 |
| ·基础矩阵求解方法 | 第67-70页 |
| ·线性方法 | 第67-68页 |
| ·鲁棒方法 | 第68-70页 |
| ·基于角点特征的双目匹配算法 | 第70-72页 |
| ·算法流程 | 第70-71页 |
| ·实验结果 | 第71-72页 |
| ·利用视差原理进行杂草定位 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73-74页 |
| ·后续工作展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和参加的科研项目 | 第79页 |