| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 主要符号对照表 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 输电线舞动研究及在线监测技术 | 第16-19页 |
| 1.1.1 输电线舞动的危害 | 第16页 |
| 1.1.2 输电线舞动研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2 基于加速度传感器的输电线舞动监测 | 第19-20页 |
| 1.2.1 加速度传感器舞动监测在整个监测系统中的位置 | 第19页 |
| 1.2.2 基于加速度传感器舞动监测研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 现有研究中存在的问题 | 第20页 |
| 1.3 本文主要研究内容以及创新点 | 第20-21页 |
| 1.4 本文的结构安排 | 第21-22页 |
| 第二章 传统基于加速度计的舞动监测算法 | 第22-28页 |
| 2.1 基本原理分析 | 第22-23页 |
| 2.1.1 加速度积分原理分析 | 第22-23页 |
| 2.1.2 算法流程 | 第23页 |
| 2.2 三轴算法存在的问题 | 第23-26页 |
| 2.3 相关解决方案研究 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 使用单个九轴传感器还原输电线测量点运动轨迹 | 第28-46页 |
| 3.1 单传感器九轴算法整体介绍 | 第28-29页 |
| 3.2 磁力计校正算法 | 第29-32页 |
| 3.2.1 磁力计模型 | 第29-30页 |
| 3.2.2 磁力计模型计算 | 第30-31页 |
| 3.2.3 磁力计校正结果 | 第31-32页 |
| 3.3 梯度下降姿态算法 | 第32-36页 |
| 3.3.1 四元数及相关公式 | 第33-35页 |
| 3.3.2 梯度下降姿态算法 | 第35-36页 |
| 3.4 单传感器九轴监测算法仿真分析 | 第36-40页 |
| 3.4.1 抛物线型舞动模式下的对比 | 第37-38页 |
| 3.4.2 椭圆型舞动模式下的对比 | 第38-39页 |
| 3.4.3 小结 | 第39-40页 |
| 3.5 算法误差分析与补偿 | 第40-41页 |
| 3.6 现场实验分析 | 第41-44页 |
| 3.6.1 实验环境与设定 | 第41-42页 |
| 3.6.2 实验结果 | 第42-44页 |
| 3.7 本章总结 | 第44-46页 |
| 第四章 使用多个九轴传感器还原输电线整体形状 | 第46-74页 |
| 4.1 单传感器九轴架构中存在的问题 | 第46-48页 |
| 4.1.1 问题 1：相对位移无法用于整体拟合 | 第47页 |
| 4.1.2 问题 2：没有考虑输电线长度约束 | 第47-48页 |
| 4.1.3 问题 3：六轴姿态算法的误差 | 第48页 |
| 4.2 多传感器九轴架构整体介绍 | 第48-50页 |
| 4.3 基于无迹卡尔曼滤波器的姿态算法 | 第50-59页 |
| 4.3.1 无迹卡尔曼滤波器 | 第50-53页 |
| 4.3.2 基于无迹卡尔曼滤波器的姿态算法 | 第53-56页 |
| 4.3.3 无迹卡尔曼姿态算法流程与仿真分析 | 第56-59页 |
| 4.4 姿态-曲线还原算法 | 第59-65页 |
| 4.4.1 建立输电线方程 | 第60-62页 |
| 4.4.2 求解输电线方程 | 第62-64页 |
| 4.4.3 姿态-曲线还原算法流程图与仿真分析 | 第64-65页 |
| 4.5 多传感器九轴监测算法架构仿真分析 | 第65-71页 |
| 4.5.1 输电线摆动模型舞动的还原 | 第66-69页 |
| 4.5.2 有限元模拟输电线舞动数据的还原 | 第69-71页 |
| 4.6 系统误差与分析 | 第71-72页 |
| 4.7 本章总结 | 第72-74页 |
| 第五章 全文总结 | 第74-76页 |
| 5.1 本文主要工作 | 第74-75页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第82-84页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第84页 |