| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-22页 |
| 1.3.1 铰接转向工程车辆侧翻稳定性的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 铰接转向工程车辆失稳预警研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.3 铰接转向工程车辆主动安全控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 论文的创新点及主要内容 | 第22-25页 |
| 第二章 考虑侧倾和横摆的铰接转向工程车辆预警参考模型 | 第25-43页 |
| 2.1 模型假设及坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.2 铰接转向工程车辆动力学模型的建立 | 第26-33页 |
| 2.2.1 整车系统动能的求解 | 第27-29页 |
| 2.2.2 整车系统势能与耗散能的求解 | 第29页 |
| 2.2.3 广义力的求解 | 第29-33页 |
| 2.3 整车系统微分方程的求解 | 第33-36页 |
| 2.4 整车侧倾动力学模型的验证 | 第36-42页 |
| 2.4.1 物理样机模型介绍 | 第36-38页 |
| 2.4.2 侧倾动力学模型的验证 | 第38-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 铰接转向工程车辆预警算法的研究 | 第43-55页 |
| 3.1 侧翻预警门限值的计算 | 第43-45页 |
| 3.2 防侧翻预警策略 | 第45-47页 |
| 3.3 防侧翻预警系统搭建 | 第47-51页 |
| 3.3.1 硬件层面 | 第48-49页 |
| 3.3.2 软件层面 | 第49-51页 |
| 3.4 预警实验与结果分析 | 第51-54页 |
| 3.4.1 低速试验工况 | 第51-52页 |
| 3.4.2 高速速试验工况 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于单框架控制力矩陀螺的主动安全控制方法 | 第55-83页 |
| 4.1 基于陀螺进动效应的铰接转向工程车辆稳定性原理介绍 | 第55-58页 |
| 4.2 单框架控制力矩陀螺的结构设计 | 第58-64页 |
| 4.2.1 惯性飞轮的设计 | 第59页 |
| 4.2.2 传动系统的设计 | 第59-60页 |
| 4.2.3 单框架控制力矩陀螺的整体结构 | 第60-62页 |
| 4.2.4 单框架控制力矩陀螺机构的振动分析 | 第62-64页 |
| 4.3 单框架控制力矩陀螺的动力学方程 | 第64-66页 |
| 4.4 整车与陀螺稳定装置联合动力学模型的建立 | 第66-70页 |
| 4.5 基于TTR侧翻预警的防侧翻控制算法设计 | 第70-76页 |
| 4.5.1 LMI鲁棒控制原理 | 第71页 |
| 4.5.2 LMI鲁棒控制器设计 | 第71-75页 |
| 4.5.3 基于TTR阈值的预警控制算法 | 第75-76页 |
| 4.6 基于TTR阈值的防侧翻预警控制算法仿真验证 | 第76-77页 |
| 4.7 铰接转向工程车辆主动安全控制实验 | 第77-82页 |
| 4.7.1 试验平台的搭建 | 第78-80页 |
| 4.7.2 主动安全控制实验 | 第80-82页 |
| 4.8 本章小结 | 第82-83页 |
| 第五章 总结与展望 | 第83-87页 |
| 5.1 工作总结 | 第83-84页 |
| 5.2 研究展望 | 第84-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 攻读硕士学位期间取得的相关科研成果 | 第94页 |
