| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-32页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 下肢医疗外骨骼研究进展 | 第11-21页 |
| 1.2.1 跑步机式医疗外骨骼 | 第12-14页 |
| 1.2.2 着地行走式医疗外骨骼 | 第14-17页 |
| 1.2.3 移动穿戴式医疗外骨骼 | 第17-20页 |
| 1.2.4 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 动力外骨骼运动康复效果的研究 | 第21-23页 |
| 1.4 下肢外骨骼运动平衡方式 | 第23-25页 |
| 1.5 外骨骼人机运动协调性问题 | 第25-26页 |
| 1.6 当前研究存在的问题 | 第26-28页 |
| 1.7 研究内容和技术路线 | 第28-32页 |
| 第2章 轮式驱动截瘫直立助行外骨骼 | 第32-52页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 概念设计 | 第32-34页 |
| 2.3 实物样机 | 第34-44页 |
| 2.3.1 机械结构 | 第35-37页 |
| 2.3.2 足底轮式驱动模块 | 第37-40页 |
| 2.3.3 电源和控制模块 | 第40-44页 |
| 2.4 穿戴实验和运动分析 | 第44-51页 |
| 2.4.1 受试者基本信息 | 第44-45页 |
| 2.4.2 操作流程 | 第45-46页 |
| 2.4.3 运动分析 | 第46-51页 |
| 2.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第3章 轮式驱动交替步行截瘫康复训练外骨骼 | 第52-79页 |
| 3.1 引言 | 第52-53页 |
| 3.2 概念设计 | 第53-58页 |
| 3.2.1 训练参与度机理研究 | 第53-55页 |
| 3.2.2 运动意图检测方案 | 第55-56页 |
| 3.2.3 总体设计概念 | 第56-58页 |
| 3.3 样机研发 | 第58-68页 |
| 3.3.1 机械结构 | 第59-60页 |
| 3.3.2 足底轮式驱动模块 | 第60-63页 |
| 3.3.3 电源和控制模块 | 第63-66页 |
| 3.3.4 安全设计 | 第66-68页 |
| 3.4 外骨骼性能分析 | 第68-77页 |
| 3.4.1 外骨骼可用性定性分析 | 第68-70页 |
| 3.4.2 三维步态分析 | 第70-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 轮式驱动自支撑截瘫外骨骼数学模型和平衡算法 | 第79-99页 |
| 4.1 引言 | 第79-80页 |
| 4.2 系统数学模型 | 第80-90页 |
| 4.2.1 系统模型基本信息 | 第80-82页 |
| 4.2.2 系统运动学方程 | 第82-88页 |
| 4.2.3 系统动力学方程 | 第88-90页 |
| 4.3 平衡控制算法 | 第90-96页 |
| 4.3.1 矢状面 | 第90-93页 |
| 4.3.2 冠状面 | 第93-96页 |
| 4.4 总体控制模型 | 第96-98页 |
| 4.5 本章小结 | 第98-99页 |
| 第5章 轮式驱动自支撑截瘫外骨骼样机设计和运动仿真 | 第99-117页 |
| 5.1 引言 | 第99-100页 |
| 5.2 原理样机设计 | 第100-109页 |
| 5.2.1 储能自锁型膝关节驱动器设计 | 第100-105页 |
| 5.2.2 髋关节设计 | 第105-106页 |
| 5.2.3 弹性十字轴式踝关节和带支撑座式骨盆设计 | 第106-107页 |
| 5.2.4 总体设计和移动BWS实现 | 第107-109页 |
| 5.3 步态数据采集和步态规划 | 第109-111页 |
| 5.4 联合运动仿真 | 第111-116页 |
| 5.4.1 Adams模型建立 | 第112-113页 |
| 5.4.2 Matlab/Simulink仿真设定 | 第113页 |
| 5.4.3 Adams+Simulink联合仿真 | 第113-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 总结与展望 | 第117-120页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第117-118页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第118页 |
| 6.3 研究展望 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-127页 |
| 致谢 | 第127-129页 |
| 附录 | 第129-136页 |
| 附录A 人体生理相关信息 | 第129-131页 |
| 附录B 自支撑外骨骼相关计算关键代码 | 第131-136页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第136-137页 |
