四轮无人机地面滑跑摆振与纠偏特性研究
摘要 | 第4-5页 |
abstract | 第5页 |
注释表 | 第10-12页 |
第一章 绪论 | 第12-18页 |
1.1 研究背景和意义 | 第12页 |
1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第12-17页 |
1.2.1 摆振研究概况 | 第12-14页 |
1.2.2 飞机地面动力学建模研究 | 第14-15页 |
1.2.3 无人机滑跑纠偏研究 | 第15-17页 |
1.3 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
第二章 四点式无人机线性摆振稳定性分析 | 第18-38页 |
2.1 引言 | 第18页 |
2.2 摆振动力学模型 | 第18-23页 |
2.3 线性摆振系统的稳定性判别方法 | 第23-24页 |
2.4 摆振动力学模型的化简 | 第24-29页 |
2.5 影响摆振的参数分析 | 第29-33页 |
2.5.1 轮胎宽度对摆振的影响 | 第29-30页 |
2.5.2 轮胎直径对摆振的影响 | 第30-31页 |
2.5.3 起落架旋转轴到轮心距离对摆振的影响 | 第31页 |
2.5.4 支柱扭转刚度对摆振的影响 | 第31-32页 |
2.5.5 两前起轮心间距对摆振的影响 | 第32-33页 |
2.6 摆振运动分析 | 第33-37页 |
2.6.1 单侧前轮受扰 | 第33-34页 |
2.6.2 两前轮同时受扰 | 第34-36页 |
2.6.3 两前轮不同时受扰 | 第36-37页 |
2.7 本章小结 | 第37-38页 |
第三章 四点式无人机滑跑动力学建模 | 第38-49页 |
3.1 引言 | 第38页 |
3.2 模型基本假设 | 第38页 |
3.3 坐标系的定义及转换 | 第38-41页 |
3.4 飞行器地面运动动力学模型 | 第41-42页 |
3.5 相关力的数学模型 | 第42-48页 |
3.5.1 轮胎力学模型 | 第42-45页 |
3.5.2 起落架缓冲器力学模型 | 第45-46页 |
3.5.3 气动载荷模型 | 第46-47页 |
3.5.4 重力及发动机推力模型 | 第47-48页 |
3.6 本章小结 | 第48-49页 |
第四章 滑跑纠偏控制分析 | 第49-63页 |
4.1 引言 | 第49页 |
4.2 刹车系统模型 | 第49-50页 |
4.3 前轮转弯模型 | 第50-52页 |
4.4 不加纠偏的滑跑仿真 | 第52-53页 |
4.4.1 存在2°初始偏航角的滑跑仿真 | 第52-53页 |
4.4.2 存在3m/s侧风的滑跑仿真 | 第53页 |
4.5 差动刹车纠偏控制模型及仿真 | 第53-57页 |
4.5.1 差动刹车纠偏控制模型 | 第53-54页 |
4.5.2 差动刹车纠偏仿真 | 第54-57页 |
4.6 前轮转弯纠偏控制模型及仿真 | 第57-62页 |
4.6.1 前轮转弯纠偏控制模型 | 第57-58页 |
4.6.2 前轮转弯纠偏仿真 | 第58-62页 |
4.7 本章小结 | 第62-63页 |
第五章 综合纠偏及纠偏性能分析 | 第63-71页 |
5.1 引言 | 第63页 |
5.2 综合纠偏控制系统设计 | 第63-65页 |
5.3 综合纠偏仿真 | 第65-67页 |
5.4 综合纠偏性能分析 | 第67-69页 |
5.4.1 纠偏性能与滑跑速度的关系 | 第67-68页 |
5.4.2 纠偏性能与初始偏航角的关系 | 第68-69页 |
5.4.3 纠偏性能与侧风速度的关系 | 第69页 |
5.5 本章小结 | 第69-71页 |
第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
6.1 全文总结 | 第71-72页 |
6.2 研究展望 | 第72-73页 |
参考文献 | 第73-76页 |
致谢 | 第76-77页 |
在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第77-78页 |
附录 | 第78页 |