| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 1.绪论 | 第13-31页 |
| 1.1 .课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 .制导火箭弹系统的研究和发展趋势 | 第14-19页 |
| 1.2.1 .制导火箭弹技术的国内外现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 .火箭炮武器系统技术的发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.3 .制导火箭弹关键技术的研究现状 | 第19-28页 |
| 1.3.1 .弹体姿态的测量技术 | 第19-23页 |
| 1.3.2 .控制弹道的优化技术 | 第23-28页 |
| 1.4 .论文的主要研究内容 | 第28-31页 |
| 2.指令制导火箭弹的总体方案与相关技术 | 第31-38页 |
| 2.1 .制导火箭弹的设计要求 | 第31页 |
| 2.2 .无线电指令制导火箭弹系统 | 第31-37页 |
| 2.2.1 .无线电指令制导火箭弹的原理 | 第31-33页 |
| 2.2.2 .无线电指令制导火箭弹的系统组成 | 第33-37页 |
| 2.2.3 .无线电指令制导火箭弹的技术特点 | 第37页 |
| 2.3 .本章小结 | 第37-38页 |
| 3.制导火箭弹的飞行动力学模型 | 第38-57页 |
| 3.1 .坐标系及坐标系转换 | 第38-42页 |
| 3.1.1 .坐标系定义 | 第38-39页 |
| 3.1.2 .坐标系之间的转换关系 | 第39-42页 |
| 3.2 .作用在制导火箭弹上的力和力矩 | 第42-46页 |
| 3.2.1 .作用在制导火箭弹上的力 | 第42-44页 |
| 3.2.2 .作用在制导火箭弹上的力矩 | 第44-46页 |
| 3.3 .火箭弹的控制力和控制力矩 | 第46-48页 |
| 3.3.1 .作用在火箭弹上的控制力 | 第46-47页 |
| 3.3.2 .作用在火箭弹上的控制力矩 | 第47-48页 |
| 3.4 .制导火箭弹动力学方程组 | 第48-56页 |
| 3.4.1 .质心动力学方程组 | 第48-49页 |
| 3.4.2 .绕质心转动的动力学方程组建立 | 第49-50页 |
| 3.4.3 .弹体结构特征量及发动机推力模型 | 第50-51页 |
| 3.4.4 .几何关系式 | 第51页 |
| 3.4.5 .飞行控制律 | 第51-52页 |
| 3.4.6 .制导火箭弹动力学方程组及其降阶 | 第52-56页 |
| 3.5 .本章小结 | 第56-57页 |
| 4.磁罗盘测角的数学模型及数字信号的实时处理 | 第57-98页 |
| 4.1 .磁罗盘的用途及特点 | 第57页 |
| 4.2 .地球磁场 | 第57-65页 |
| 4.2.1 .地磁场特性 | 第57-58页 |
| 4.2.2 .地磁场的数学模型 | 第58-65页 |
| 4.3 .火箭弹的磁罗盘测角模型及数值仿真 | 第65-79页 |
| 4.3.1 .磁罗盘测量火箭弹滚转角算法 | 第65-68页 |
| 4.3.2 .开环零控弹道下的数值仿真 | 第68-76页 |
| 4.3.3 .开环程控条件下的数值仿真 | 第76-79页 |
| 4.4 .磁罗盘测角系统的误差分析 | 第79-83页 |
| 4.4.1 .磁罗盘的误差模型分析 | 第79-81页 |
| 4.4.2 .磁罗盘的测量模型 | 第81页 |
| 4.4.3 .弹体的姿态测量模型 | 第81-83页 |
| 4.5 .磁罗盘测角模型的数字信号实时处理 | 第83-96页 |
| 4.5.1 .磁罗盘数字信号的滤波模型 | 第83-85页 |
| 4.5.2 .确定滤波器初值的两步自适应调整算法 | 第85-89页 |
| 4.5.3 .可重构的增强无迹卡尔曼滤波算法 | 第89-92页 |
| 4.5.4 .算法仿真结果及分析 | 第92-96页 |
| 4.6 .本章小结 | 第96-98页 |
| 5.指令制导火箭弹最优飞行控制弹道 | 第98-118页 |
| 5.1 .制导火箭弹外弹道特性分析 | 第98-99页 |
| 5.2 .最优轨迹设计原理 | 第99-103页 |
| 5.2.1 .制导火箭弹轨迹优化问题 | 第99-100页 |
| 5.2.2 .轨迹优化问题参量离散方法 | 第100-103页 |
| 5.3 .序列二次规划方法求解最优弹道 | 第103-106页 |
| 5.3.1 .弹道优化问题的局部SQP方法 | 第103-104页 |
| 5.3.2 .拉格朗日函数海瑟矩阵的BFGS近似 | 第104-105页 |
| 5.3.3 .非线性优化问题的局部SQP方法计算步骤 | 第105-106页 |
| 5.4 .制导火箭弹弹道优化 | 第106-117页 |
| 5.4.1 .制导火箭弹动力学模型 | 第106-107页 |
| 5.4.2 .弹道规划控制向量参数化 | 第107-112页 |
| 5.4.3 .制导火箭弹中段制导弹道优化仿真与分析 | 第112-117页 |
| 5.5 .本章小结 | 第117-118页 |
| 6.制导火箭弹规划弹道实时解算模型 | 第118-134页 |
| 6.1 .制导火箭弹规划弹道快速算法的意义 | 第118页 |
| 6.2 .最优控制问题的间接快速求解算法 | 第118-127页 |
| 6.2.1 .存在极值的必要条件 | 第118-120页 |
| 6.2.2 .最优控制问题的变分解法 | 第120-122页 |
| 6.2.3 .弹道最优控制问题的有限弹道弧解法 | 第122-127页 |
| 6.3 .规划弹道实时解算方法与数值分析 | 第127-132页 |
| 6.3.1 .中段轨迹优化模型 | 第127-128页 |
| 6.3.2 .中段轨迹优化仿真 | 第128-131页 |
| 6.3.3 .靶场飞行试验结果分析 | 第131-132页 |
| 6.4 .本章小结 | 第132-134页 |
| 7.总结与展望 | 第134-137页 |
| 7.1 .主要工作总结 | 第134-135页 |
| 7.2 .本文的主要创新点 | 第135-136页 |
| 7.3 .下一步研究工作展望 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-150页 |
| 攻读博士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第150-152页 |
| 致谢 | 第152页 |