| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 输电线路巡检的研究 | 第12-13页 |
| 1.2.2 数字图像处理技术在绝缘子故障检测的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 立体视觉系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 结论 | 第17-18页 |
| 第2章 双目立体视觉基本理论和摄像机标定 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双目摄像机成像模型 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.2.2 摄像机模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 双目立体视觉模型 | 第21-23页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第23-28页 |
| 2.3.1 张正友标定法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 极线校正 | 第24-26页 |
| 2.3.3 双目摄像机标定 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 图像预处理和绝缘子识别 | 第30-42页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 图像预处理 | 第30-36页 |
| 3.2.1 图像滤波 | 第30-33页 |
| 3.2.2 双目图像亮度均衡 | 第33-35页 |
| 3.2.3 图像锐化 | 第35-36页 |
| 3.3 绝缘子识别和定位 | 第36-38页 |
| 3.3.1 最大类间方差法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 形态学方法 | 第37页 |
| 3.3.3 最小外接矩形 | 第37-38页 |
| 3.4 实验结果 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 特征提取和立体匹配算法 | 第42-60页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 特征检测 | 第42-48页 |
| 4.2.1 SIFT特征检测 | 第42-46页 |
| 4.2.2 FAST角点检测 | 第46-47页 |
| 4.2.3 Harris角点检测 | 第47-48页 |
| 4.3 特征描述 | 第48-51页 |
| 4.3.1 FREAK特征描述 | 第48-50页 |
| 4.3.2 BRIEF特征描述 | 第50页 |
| 4.3.3 SIFT特征描述 | 第50-51页 |
| 4.4 立体匹配算法 | 第51-56页 |
| 4.4.1 立体匹配方法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 相似性度量 | 第52-53页 |
| 4.4.3 立体匹配约束条件 | 第53-54页 |
| 4.4.4 立体匹配算法 | 第54-56页 |
| 4.5 实验结果 | 第56-58页 |
| 4.5.1 特征检测算法实验 | 第56-57页 |
| 4.5.3 立体匹配算法实验 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 绝缘子故障识别与三维测量 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60-61页 |
| 5.2 绝缘子掉串检测及三维测量 | 第61页 |
| 5.3 绝缘子裂纹检测及三维测量 | 第61-62页 |
| 5.4 双目信息互补 | 第62-63页 |
| 5.5 实验结果 | 第63-67页 |
| 5.5.1 绝缘子掉串故障检测 | 第64-65页 |
| 5.5.2 绝缘子裂纹故障检测 | 第65-66页 |
| 5.5.3 故障信息互补 | 第66-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 总结 | 第68页 |
| 6.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |