室内未知环境中的智能轮椅手势交互与自主导航的研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 智能轮椅国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 智能轮椅国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 智能轮椅国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第12-15页 |
| 第二章 自然手势识别的理论和算法 | 第15-27页 |
| 2.1 自然手势预处理 | 第15-18页 |
| 2.1.1 手部区域分割 | 第15-17页 |
| 2.1.2 手臂干扰区域去除 | 第17-18页 |
| 2.2 自然手势指令识别 | 第18-26页 |
| 2.2.1 自然手势指令定义 | 第18-20页 |
| 2.2.2 手势特征提取 | 第20-21页 |
| 2.2.3 Hu不变矩理论 | 第21-22页 |
| 2.2.4 手势识别算法概述 | 第22-23页 |
| 2.2.5 基于SVM的自然手势识别 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 手势指向估计的算法 | 第27-39页 |
| 3.1 指向手势模型建立 | 第27-28页 |
| 3.2 指向手势关键点预测 | 第28-35页 |
| 3.2.1 CNN基础理论 | 第29-30页 |
| 3.2.2 基于CNN的指向手势关键点预测 | 第30-35页 |
| 3.3 指向目标点估计 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 智能轮椅运动控制子系统设计 | 第39-59页 |
| 4.1 智能轮椅硬件架构设计 | 第39-43页 |
| 4.1.1 总体硬件架构 | 第39-40页 |
| 4.1.2 串口通信模块 | 第40-41页 |
| 4.1.3 运动控制核心模块 | 第41页 |
| 4.1.4 电机驱动模块 | 第41-42页 |
| 4.1.5 光电编码器模块 | 第42-43页 |
| 4.1.6 电子罗盘模块 | 第43页 |
| 4.1.7 其他模块 | 第43页 |
| 4.2 智能轮椅模糊避障 | 第43-50页 |
| 4.2.1 模糊控制理论 | 第43-44页 |
| 4.2.2 避障模块 | 第44-47页 |
| 4.2.3 模糊控制器设计 | 第47-50页 |
| 4.3 智能轮椅运动控制方案设计 | 第50-58页 |
| 4.3.1 智能轮椅运动学模型 | 第50-53页 |
| 4.3.2 运动控制方案 | 第53-55页 |
| 4.3.3 航向调节 | 第55-56页 |
| 4.3.4 局部路径规划 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 智能轮椅场地实验 | 第59-68页 |
| 5.1 自然手势驱动智能轮椅实验 | 第59-61页 |
| 5.2 智能轮椅模糊避障实验 | 第61-63页 |
| 5.3 室内未知环境中智能轮椅自主行走实验 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第68页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-81页 |
| 攻读硕士学位期间的科研成果 | 第81-82页 |
| 附录 | 第82-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
