| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要工作及章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 Robocup救援机器人项目简介 | 第13-23页 |
| 2.1 Robocup Rescue机器人救援项目概述 | 第13-16页 |
| 2.1.1 Robocup Rescue机器人救援 | 第13页 |
| 2.1.2 Robocup机器人救援仿真 | 第13-15页 |
| 2.1.3 Robocup Rescue国内外研究状况 | 第15-16页 |
| 2.2 RoboCup Rescue机器人救援仿真 | 第16-21页 |
| 2.2.1 救援仿真环境介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 RoboCup智能体模型介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.3 智能体通信模型 | 第18页 |
| 2.2.4 RCRSS的组成 | 第18-20页 |
| 2.2.5 Rescue救援智能体结构 | 第20-21页 |
| 2.2.6 RoboCup Rescue评分细则 | 第21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-23页 |
| 第三章 RoboCup救援仿真中道路分区模型的构建 | 第23-38页 |
| 3.1 Rescue智能体的底层模型 | 第23-30页 |
| 3.1.1 底层世界模型的建立 | 第23-24页 |
| 3.1.2 动态分区模型的建立 | 第24-26页 |
| 3.1.3 道路特点的定义 | 第26-28页 |
| 3.1.4 动态分区的构建 | 第28-30页 |
| 3.2 道路分区模型的应用 | 第30-34页 |
| 3.2.1 在警察智能体中的应用 | 第30-31页 |
| 3.2.2 在消防队智能体中的应用 | 第31-34页 |
| 3.3 仿真测试结果 | 第34-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于人工免疫算法的救护智能体构建 | 第38-48页 |
| 4.1 人工免疫系统介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 免疫网络介绍 | 第39-41页 |
| 4.3 基于人工免疫算法的救护队智能体构建 | 第41-44页 |
| 4.3.1 救护队智能体的Agent网络模型 | 第41-42页 |
| 4.3.2 亲和度、激励抑制水平参数的确定 | 第42-44页 |
| 4.4 实验结果 | 第44-47页 |
| 4.4.1 整体效果的改善 | 第44-46页 |
| 4.4.2 决策上的改善 | 第46-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 基于加权协同图算法的团队组建 | 第48-61页 |
| 5.1 多智能体救援仿真中的协作问题 | 第48-49页 |
| 5.2 基于加权协同图的智能体协作团队建立 | 第49-56页 |
| 5.2.1 任务环境定义 | 第49-50页 |
| 5.2.2 基于任务的智能体关系建模 | 第50页 |
| 5.2.3 救援仿真环境下重新定义加权协同图 | 第50-52页 |
| 5.2.4 基于加权协同图的救援仿真模型 | 第52-56页 |
| 5.3 加权协同算法的测试 | 第56-60页 |
| 5.3.1 智能体协作能力测试 | 第56-57页 |
| 5.3.2 实验测试结果 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文小结 | 第61-62页 |
| 6.2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第66-67页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第67-68页 |
| 附录3 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 附录4 攻读硕士学位期间所获荣誉 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
