| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统发展现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国内外交流伺服系统发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 永磁同步电机的控制方法 | 第13-16页 |
| 1.3 自抗扰控制技术 | 第16-19页 |
| 1.3.1 自抗扰控制的提出与发展 | 第16-19页 |
| 1.3.2 自抗扰控制在电机控制的应用 | 第19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 永磁同步电机矢量控制及自抗扰控制理论基础 | 第21-30页 |
| 2.1 永磁同步电机的数学模型及其矢量控制 | 第21-26页 |
| 2.1.1 永磁同步电机的数学模型 | 第21-24页 |
| 2.1.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第24-26页 |
| 2.2 自抗扰控制器和线性自抗扰控制器的原理 | 第26-29页 |
| 2.2.1 自抗扰控制器的原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 线性自抗扰控制器的原理 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 线性扩张状态观测器改进设计 | 第30-42页 |
| 3.1 线性扩张状态观测器的峰值现象 | 第30-33页 |
| 3.2 变增益ESO的设计 | 第33-38页 |
| 3.2.1 李雅普诺夫变换 | 第35-37页 |
| 3.2.2 基于微分代数谱理论设计变增益ESO参数 | 第37-38页 |
| 3.3 变增益ESO的仿真分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 基于变增益ESO自抗扰控制的PMSM伺服系统 | 第42-56页 |
| 4.1 PMSM伺服系统变增益ESO自抗扰控制器设计 | 第42-51页 |
| 4.1.1 电流环控制器设计 | 第43-48页 |
| 4.1.2 速度环控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.1.3 位置环控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.2 系统仿真分析 | 第51-55页 |
| 4.2.1 电流环仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.2.2 速度环仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.2.3 位置环仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 永磁同步伺服系统实验研究 | 第56-65页 |
| 5.1 实验平台介绍 | 第56-60页 |
| 5.1.1 硬件平台介绍 | 第57-59页 |
| 5.1.2 软件算法介绍 | 第59-60页 |
| 5.2 实验结果及分析 | 第60-64页 |
| 5.2.1 电流环实验 | 第61-62页 |
| 5.2.2 速度环实验 | 第62-63页 |
| 5.2.3 位置环实验 | 第63-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
