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飞行仿真转台运动控制的研究

摘要第3-5页
Abstract第5-7页
1 绪论第10-20页
    1.1 论文背景及意义第10-12页
    1.2 转台伺服系统简介第12-15页
    1.3 国内外发展现状第15-16页
    1.4 转台系统控制策略概述第16-18页
    1.5 本文主要解决的问题第18-19页
    1.6 本文主要工作第19-20页
2 转台系统数学模型的建立第20-27页
    2.1 转台理想数学模型的建立第20-24页
    2.2 转台频谱扫描第24页
    2.3 摩擦非线性第24-26页
        2.3.1 摩擦非线性对转台系统的不利影响第24-25页
        2.3.2 摩擦模型的建立第25-26页
    2.4 本章小结第26-27页
3 扩张状态观测器在转台系统进行摩擦补偿中的应用第27-39页
    3.1 状态观测器第27-30页
    3.2 扩张状态观测器第30-33页
        3.2.1 线性高增益扩张状态观测器第31-32页
        3.2.2 非线性扩张状态观测器第32-33页
    3.3 基于扩张状态观测器的转台系统复合控制第33-38页
        3.3.1 转台系统 ESO 的建立第35-38页
        3.3.2 干扰实时补偿实现转台系统线性化第38页
    3.4 本章小结第38-39页
4 转台系统的闭环滑模控制第39-68页
    4.1 滑模控制简述第39-41页
    4.2 趋近率抑制滑模抖振第41-44页
        4.2.1 滑模抖振简析第41-42页
        4.2.2 趋近率的改进第42-44页
    4.3 转台闭环线性滑模控制第44-56页
        4.3.1 线性滑模第44页
        4.3.2 线性滑模控制器第44-45页
        4.3.3 仿真验证及结果分析第45-56页
    4.4 转台闭环终端滑模控制第56-67页
        4.4.1 传统终端滑模第56-57页
        4.4.2 非奇异终端滑模第57-59页
        4.4.3 非奇异终端滑模控制器第59页
        4.4.4 仿真验证及结果分析第59-67页
    4.5 本章小结第67-68页
5 转台系统的工程实现第68-74页
    5.1 操作平台第68-69页
    5.2 转台系统的软件实现第69-70页
        5.2.1 上位机软件第69-70页
        5.2.2 下位机软件第70页
    5.3 运行界面及操作流程第70-71页
    5.4 实验数据及结果分析第71-73页
    5.5 本章小结第73-74页
6 总结与展望第74-76页
参考文献第76-79页
在学研究成果第79-80页
致谢第80页

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