飞行仿真转台运动控制的研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 转台伺服系统简介 | 第12-15页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4 转台系统控制策略概述 | 第16-18页 |
| 1.5 本文主要解决的问题 | 第18-19页 |
| 1.6 本文主要工作 | 第19-20页 |
| 2 转台系统数学模型的建立 | 第20-27页 |
| 2.1 转台理想数学模型的建立 | 第20-24页 |
| 2.2 转台频谱扫描 | 第24页 |
| 2.3 摩擦非线性 | 第24-26页 |
| 2.3.1 摩擦非线性对转台系统的不利影响 | 第24-25页 |
| 2.3.2 摩擦模型的建立 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 扩张状态观测器在转台系统进行摩擦补偿中的应用 | 第27-39页 |
| 3.1 状态观测器 | 第27-30页 |
| 3.2 扩张状态观测器 | 第30-33页 |
| 3.2.1 线性高增益扩张状态观测器 | 第31-32页 |
| 3.2.2 非线性扩张状态观测器 | 第32-33页 |
| 3.3 基于扩张状态观测器的转台系统复合控制 | 第33-38页 |
| 3.3.1 转台系统 ESO 的建立 | 第35-38页 |
| 3.3.2 干扰实时补偿实现转台系统线性化 | 第38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 转台系统的闭环滑模控制 | 第39-68页 |
| 4.1 滑模控制简述 | 第39-41页 |
| 4.2 趋近率抑制滑模抖振 | 第41-44页 |
| 4.2.1 滑模抖振简析 | 第41-42页 |
| 4.2.2 趋近率的改进 | 第42-44页 |
| 4.3 转台闭环线性滑模控制 | 第44-56页 |
| 4.3.1 线性滑模 | 第44页 |
| 4.3.2 线性滑模控制器 | 第44-45页 |
| 4.3.3 仿真验证及结果分析 | 第45-56页 |
| 4.4 转台闭环终端滑模控制 | 第56-67页 |
| 4.4.1 传统终端滑模 | 第56-57页 |
| 4.4.2 非奇异终端滑模 | 第57-59页 |
| 4.4.3 非奇异终端滑模控制器 | 第59页 |
| 4.4.4 仿真验证及结果分析 | 第59-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 5 转台系统的工程实现 | 第68-74页 |
| 5.1 操作平台 | 第68-69页 |
| 5.2 转台系统的软件实现 | 第69-70页 |
| 5.2.1 上位机软件 | 第69-70页 |
| 5.2.2 下位机软件 | 第70页 |
| 5.3 运行界面及操作流程 | 第70-71页 |
| 5.4 实验数据及结果分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 6 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 在学研究成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
