| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 飞行控制系统的容错控制 | 第10-13页 |
| 1.2.1 故障的定义及分类 | 第10页 |
| 1.2.2 容错控制系统 | 第10-11页 |
| 1.2.3 容错控制的主要研究方法 | 第11-13页 |
| 1.3 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第13页 |
| 1.3.1 国内研究现状 | 第13页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第13页 |
| 1.4 论文的主要工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动态数学模型 | 第15-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的结构框架与工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构框架 | 第15-16页 |
| 2.1.2 工作原理 | 第16页 |
| 2.2 坐标系定义 | 第16-17页 |
| 2.3 转动矩阵定义 | 第17-18页 |
| 2.4 建立数学模型 | 第18-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自适应反演容错控制器设计 | 第24-41页 |
| 3.1 基于自适应反演的控制器设计基础 | 第24-27页 |
| 3.1.1 基于反演的控制器设计原理 | 第24-25页 |
| 3.1.2 两类故障模型 | 第25-27页 |
| 3.2 执行器加性故障自适应反演容错控制器设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 姿态子系统容错控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.2.2 高度容错控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 加性故障仿真实验 | 第31-34页 |
| 3.3.1 定高悬停仿真实验 | 第31-32页 |
| 3.3.2 抗扰性验证实验 | 第32-34页 |
| 3.4 执行器乘性故障自适应反演容错控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.4.1 姿态子系统容错控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 高度容错控制器设计 | 第36-37页 |
| 3.5 乘性故障仿真实验 | 第37-40页 |
| 3.5.1 定高悬停仿真实验 | 第37-39页 |
| 3.5.2 抗扰性验证实验 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 自适应反演滑模容错控制器设计 | 第41-58页 |
| 4.1 执行器加性故障自适应反演滑模容错控制器设计 | 第41-45页 |
| 4.1.1 姿态子系统控制器设计 | 第41-43页 |
| 4.1.2 高度通道控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.2 加性故障仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.2.1 定高悬停仿真实验 | 第45-46页 |
| 4.2.2 抗扰性验证实验 | 第46-48页 |
| 4.3 执行器乘性故障自适应反演滑模容错控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3.1 姿态子系统控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.3.2 高度通道控制器设计 | 第49-50页 |
| 4.4 乘性故障仿真实验 | 第50-53页 |
| 4.4.1 定高悬停仿真实验 | 第50-52页 |
| 4.4.2 抗扰性验证实验 | 第52-53页 |
| 4.5 两种控制算法的性能比较 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 结论 | 第58-60页 |
| 5.1 总结 | 第58-59页 |
| 5.2 展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第66页 |