| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 室内定位研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 蓝牙定位 | 第13页 |
| 1.2.2 WIFI定位 | 第13-14页 |
| 1.2.3 超宽带定位 | 第14页 |
| 1.2.4 地磁定位 | 第14-15页 |
| 1.2.5 基于IMU的步行者定位 | 第15页 |
| 1.2.6 声信号定位 | 第15-16页 |
| 1.2.7 融合多源信息定位 | 第16页 |
| 1.3 本文主要研究内容和结构 | 第16-20页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第16-18页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 相关研究基础和本文方法 | 第20-30页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 声信号定位原理 | 第20-24页 |
| 2.2.1 角度量测定位 | 第20-22页 |
| 2.2.2 距离量测定位 | 第22-24页 |
| 2.2.3 方法选择 | 第24页 |
| 2.3 基于IMU的步行者定位算法 | 第24-26页 |
| 2.3.1 步行者惯性导航算法PINS | 第25页 |
| 2.3.2 步行者航位推算算法PDR | 第25-26页 |
| 2.3.3 方法选择 | 第26页 |
| 2.4 相关滤波算法原理 | 第26-28页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波 | 第26-27页 |
| 2.4.2 粒子滤波 | 第27-28页 |
| 2.4.3 滤波算法选择 | 第28页 |
| 2.5 基于声信号与PDR的智能手机室内融合定位系统 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 系统子模块算法设计 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 声信号定位算法设计 | 第30-32页 |
| 3.3 步行者航位推算算法设计 | 第32-40页 |
| 3.3.1 步伐检测算法 | 第32-36页 |
| 3.3.2 步长估计算法 | 第36-38页 |
| 3.3.3 航向估计算法 | 第38-40页 |
| 3.4 相关实验 | 第40-49页 |
| 3.4.1 声信号定位 | 第40-46页 |
| 3.4.2 步行者航位推算 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 声信号与PDR室内融合定位算法设计 | 第50-80页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 多源数据时间配准 | 第50-53页 |
| 4.2.1 时间不匹配问题 | 第50-51页 |
| 4.2.2 结合步长模型的时间配准方法 | 第51-53页 |
| 4.3 粒子滤波算法简介 | 第53-59页 |
| 4.3.1 概述 | 第53页 |
| 4.3.2 递推贝叶斯估计 | 第53-55页 |
| 4.3.3 蒙特卡洛方法 | 第55页 |
| 4.3.4 序贯重要性采样 | 第55-57页 |
| 4.3.5 粒子退化与重采样 | 第57-58页 |
| 4.3.6 粒子滤波基本算法 | 第58-59页 |
| 4.4 室内空旷场景下声信号PDR融合定位算法设计 | 第59-65页 |
| 4.4.1 概述 | 第59页 |
| 4.4.2 粒子初始化 | 第59-60页 |
| 4.4.3 系统状态方程和观测方程 | 第60页 |
| 4.4.4 基于非视距识别的粒子权值更新 | 第60-61页 |
| 4.4.5 基于粒子滤波的个体步长动态更新 | 第61-62页 |
| 4.4.6 算法流程 | 第62-63页 |
| 4.4.7 仿真分析 | 第63-65页 |
| 4.5 室内走廊场景下声信号PDR融合定位算法设计 | 第65-79页 |
| 4.5.1 概述 | 第65-66页 |
| 4.5.2 基于TDOA的粒子初始化 | 第66-71页 |
| 4.5.3 系统状态方程和观测方程 | 第71-72页 |
| 4.5.4 基于非视距识别的粒子权值更新 | 第72-73页 |
| 4.5.5 地图约束信息 | 第73-74页 |
| 4.5.6 重采样 | 第74-75页 |
| 4.5.7 算法流程 | 第75-76页 |
| 4.5.8 仿真分析 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 系统实现 | 第80-92页 |
| 5.1 引言 | 第80页 |
| 5.2 系统平台 | 第80-82页 |
| 5.2.1 系统硬件平台 | 第80-81页 |
| 5.2.2 系统软件平台 | 第81-82页 |
| 5.3 系统开发与实现 | 第82-85页 |
| 5.3.1 系统总体结构 | 第82-84页 |
| 5.3.2 系统定位流程 | 第84-85页 |
| 5.4 系统性能测试 | 第85-90页 |
| 5.4.1 室内空旷场景 | 第85-88页 |
| 5.4.2 室内走廊场景 | 第88-89页 |
| 5.4.3 算法实时性 | 第89-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 总结和展望 | 第92-94页 |
| 6.1 主要结论 | 第92页 |
| 6.2 研究展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 致谢 | 第100-102页 |
| 攻读硕士学位期间主要研究成果 | 第102页 |
| 发明专利 | 第102页 |
| 参加的主要科研项目 | 第102页 |
