| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外在该方向的研究状况 | 第11-16页 |
| 1.3.1 电动执行器的发展应用现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 控制参数自整定控制技术的研究状况 | 第12-15页 |
| 1.3.3 线性插值轨迹规划技术的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 电动执行器控制系统数学模型及开环控制 | 第17-40页 |
| 2.1 电动执行器简介 | 第17-18页 |
| 2.2 步进电机基础概述 | 第18-20页 |
| 2.2.1 步进电机的分类及工作原理 | 第18页 |
| 2.2.2 步进电机的基本特性 | 第18-20页 |
| 2.3 两相混合式步进电机数学模型 | 第20-24页 |
| 2.3.1 恒电感模型 | 第20-22页 |
| 2.3.2 变电感模型 | 第22-23页 |
| 2.3.3 变电感简化模型 | 第23-24页 |
| 2.4 混合式步进电机驱动器原理 | 第24-27页 |
| 2.4.1 H桥功率驱动 | 第25页 |
| 2.4.2 恒频斩波恒相流驱动 | 第25-26页 |
| 2.4.3 PWM脉冲调制技术 | 第26-27页 |
| 2.5 步进电机加减速控制 | 第27-29页 |
| 2.6 电动执行器滚珠丝杠数学模型 | 第29-30页 |
| 2.7 电动执行器仿真模型 | 第30-33页 |
| 2.7.1 步进电机模块建模 | 第30-32页 |
| 2.7.2 恒频斩波恒流驱动器模块建模 | 第32-33页 |
| 2.7.3 外负载干扰模块建模 | 第33页 |
| 2.8 电动执行器开环控制模块及仿真结果 | 第33-37页 |
| 2.9 电动执行器开环控制实验 | 第37-39页 |
| 2.10 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 电动执行器的位置闭环控制 | 第40-61页 |
| 3.1 电动执行器位置闭环控制原理 | 第40页 |
| 3.2 电动执行器位置闭环控制实验平台简介 | 第40-44页 |
| 3.2.1 实验平台原理构架 | 第40-41页 |
| 3.2.2 实验平台硬件组成 | 第41-43页 |
| 3.2.3 基于KV-Studio的PLC控制程序编译 | 第43-44页 |
| 3.2.4 基于Labview的实验平台操作系统软件开发 | 第44页 |
| 3.3 电动执行器位置闭环控制算法与实现 | 第44-46页 |
| 3.4 电动执行器闭环控制实验 | 第46-54页 |
| 3.4.1 不同负载定位情况实验分析 | 第46-48页 |
| 3.4.2 相同负载重复动作情况实验分析 | 第48-53页 |
| 3.4.3 多点顺序动作情况实验分析 | 第53-54页 |
| 3.5 垂直工况位置闭环情况实验 | 第54-60页 |
| 3.5.1 不同负载垂直工况位置闭环实验分析 | 第55-56页 |
| 3.5.2 改变速度增益位置闭环实验分析 | 第56-60页 |
| 3.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 电动执行器参数自整定控制 | 第61-73页 |
| 4.1 自适应控制理论概述 | 第61-64页 |
| 4.1.1 自适应控制理论的特点 | 第61页 |
| 4.1.2 自适应控制理论的分类 | 第61-62页 |
| 4.1.3 自适应控制理论的结构及原理 | 第62页 |
| 4.1.4 模型参考自适应理论 | 第62-64页 |
| 4.2 电动执行器参数自整定控制原理 | 第64-66页 |
| 4.2.1 参考模型的确定 | 第64-66页 |
| 4.2.2 参数自整定闭环实验方案的确定 | 第66页 |
| 4.3 电动执行器参数自整定控制的算法与实现 | 第66-68页 |
| 4.4 电动执行器参数自整定控制实验 | 第68-72页 |
| 4.4.1 单次参数自整定实验分析 | 第68-70页 |
| 4.4.2 多次参数自整定实验分析 | 第70-71页 |
| 4.4.3 参数整定调整过程实验分析 | 第71-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 电动执行器轨迹控制研究 | 第73-81页 |
| 5.1 线性插值轨迹规划 | 第73-76页 |
| 5.1.1 线性插值简介 | 第73-74页 |
| 5.1.2 圆形轨迹线性规划 | 第74-75页 |
| 5.1.3 正弦轨迹线性规划 | 第75页 |
| 5.1.4 最小轮廓误差理论 | 第75-76页 |
| 5.2 实验平台的介绍 | 第76-77页 |
| 5.3 电动执行器轨迹控制实验及结果分析 | 第77-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86页 |