基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 少自由度解耦并联机构发展概述 | 第12-16页 |
| 1.2.1 少自由度并联机构发展概述 | 第12-14页 |
| 1.2.2 解耦并联机构研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 两移一转解耦并联机构研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 并联机构在医疗领域的发展概述 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 典型中医推拿基本手法运动学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 中医推拿介绍 | 第19-20页 |
| 2.3 中医推拿手法分类 | 第20-21页 |
| 2.3.1 依据手法刺激轻重分类 | 第20页 |
| 2.3.2 依据手法动作的复杂程度分类 | 第20-21页 |
| 2.3.3 依据手法作用组织层次分类 | 第21页 |
| 2.3.4 依据手法的动作形态分类 | 第21页 |
| 2.4 典型推拿基本手法运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.4.1 拍法 | 第22页 |
| 2.4.2 按法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 点法 | 第23页 |
| 2.4.4 推法 | 第23页 |
| 2.4.5 擦法 | 第23-24页 |
| 2.4.6 振法 | 第24页 |
| 2.4.7 摩法 | 第24-25页 |
| 2.4.8 滚法 | 第25页 |
| 2.4.9 揉法 | 第25-26页 |
| 2.5 推拿机器人机构总体设想 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 两移一转解耦并联机构型综合 | 第29-59页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 螺旋理论基本概念 | 第29-30页 |
| 3.3 两移一转解耦并联机构型综合方法 | 第30-32页 |
| 3.4 两移一转解耦并联机构型综合 | 第32-58页 |
| 3.4.1 两移一转解耦平面并联机构型综合 | 第32-42页 |
| 3.4.2 两移一转解耦空间并联机构型综合 | 第42-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 串并联推拿机器人机构构型设计 | 第59-79页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 推拿机器人机构设计要求 | 第59-60页 |
| 4.2.1 推拿机器人机构自由度设计要求 | 第59-60页 |
| 4.2.2 推拿机器人机构构型模式设计要求 | 第60页 |
| 4.2.3 推拿机器人本体机构设计要求 | 第60页 |
| 4.2.4 推拿机器人机构整体设计要求 | 第60页 |
| 4.3 推拿机器人机构本体机构设计 | 第60-76页 |
| 4.3.1 第一种本体机构 | 第61-66页 |
| 4.3.2 第二种本体机构 | 第66-71页 |
| 4.3.3 第三种本体机构 | 第71-76页 |
| 4.4 推拿机器人机构构型选优与设计 | 第76-78页 |
| 4.4.1 推拿机器人本体机构比较与选型 | 第77页 |
| 4.4.2 推拿机器人机构构型设计 | 第77-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第5章 推拿机器人机构模拟仿真分析 | 第79-89页 |
| 5.1 引言 | 第79页 |
| 5.2 推拿机器人机构模拟工作环境设置 | 第79-82页 |
| 5.2.1 推拿医疗床尺寸的选取 | 第79-80页 |
| 5.2.2 推拿模拟人体范围尺寸确定 | 第80-82页 |
| 5.3 推拿机器人机构的运动学仿真分析 | 第82-87页 |
| 5.3.1 ADAMS仿真软件概述 | 第82页 |
| 5.3.2 本体机构的运动模拟分析 | 第82-85页 |
| 5.3.3 推拿机器人机构推拿手法模拟仿真 | 第85-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 作者简介 | 第98页 |
