两轮自平衡车的变结构控制与参数整定方法研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 自平衡车的发展现状和研究意义 | 第15-18页 |
| 1.1.1 自平衡车的发展现状 | 第15-17页 |
| 1.1.2 自平衡车的研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 自平衡车控制目标和控制方法概述 | 第18-19页 |
| 1.2.1 控制目标 | 第19页 |
| 1.2.2 控制方法研究概述 | 第19页 |
| 1.3 滑模变结构控制研究概述 | 第19-20页 |
| 1.4 粒子群算法概述 | 第20-21页 |
| 1.5 论文的研究内容、组织结构 | 第21-24页 |
| 1.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 自平衡车的数学建模 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 自平衡车的实际模型 | 第25-28页 |
| 2.3 系统速度和能量分析 | 第28-29页 |
| 2.3.1 车轮速度分析 | 第28页 |
| 2.3.2 自平衡能量分析 | 第28-29页 |
| 2.4 自平衡车的数学模型 | 第29-31页 |
| 2.5 系统能控性和能观性分析 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于分层滑模变结构的自平衡车运动控制 | 第33-42页 |
| 3.1 滑模变结构控制理论 | 第33-34页 |
| 3.2 分层滑模变结构控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.3 仿真 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 自平衡系统的高阶分层滑模变结构控制 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 模型描述 | 第42页 |
| 4.3 二阶自适应滑模变结构控制器设计 | 第42-47页 |
| 4.3.1 传统滑模变结构控制器 | 第42-43页 |
| 4.3.2 二阶滑模变结构控制器 | 第43-45页 |
| 4.3.3 二阶自适应滑模变结构控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.4 控制效果仿真 | 第47-52页 |
| 4.4.1 仿真对象与仿真参数选取 | 第47-48页 |
| 4.4.2 控制仿真效果 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 嵌套型智能粒子群算法 | 第53-63页 |
| 5.1 嵌套型智能粒子群(NIPSO) | 第53-55页 |
| 5.2 实验与比较 | 第55-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 基于粒子群算法的控制器参数整定 | 第63-68页 |
| 6.1 粒子群算法优化控制器参数 | 第63-64页 |
| 6.1.1 基本粒子群算法(PSO) | 第63页 |
| 6.1.2 嵌套型智能粒子群算法(NIPSO) | 第63-64页 |
| 6.2 NIPSO在控制器参数整定中的应用 | 第64-65页 |
| 6.3 基于粒子群整定的控制器仿真 | 第65-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
