| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 论文研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展历史与研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 半球谐振陀螺的发展和应用情况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 半球谐振陀螺的研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 半球谐振陀螺简介 | 第15-28页 |
| 2.1 半球谐振陀螺原理 | 第15-16页 |
| 2.2 半球谐振陀螺结构 | 第16-17页 |
| 2.3 半球谐振陀螺与其他陀螺的对比 | 第17-19页 |
| 2.4 半球谐振陀螺的一般理论 | 第19-27页 |
| 2.4.1 半球壳坐标系的建立 | 第19-20页 |
| 2.4.2 旋转的半球壳谐振子的振动规律和振动方程 | 第20-23页 |
| 2.4.3 确定环向波数N | 第23页 |
| 2.4.4 半球谐振子位置激励 | 第23-25页 |
| 2.4.5 半球谐振陀螺的信息采集器 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 半球谐振陀螺控制系统模型 | 第28-46页 |
| 3.1 半球陀螺全角模式下的信号解算方法 | 第29-32页 |
| 3.2 半球谐振陀螺力反馈解算方法 | 第32-34页 |
| 3.3 半球陀螺力平衡模式下的校正环节设计与分析 | 第34-45页 |
| 3.3.1 控制系统稳态误差分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 控制系统仿真及稳定性判断 | 第38-44页 |
| 3.3.3 半球陀螺校正环节的测试 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 半球谐振陀螺的漂移机理分析 | 第46-53页 |
| 4.1 非对称阻尼漂移 | 第46-47页 |
| 4.2 剩余正交振动漂移 | 第47-49页 |
| 4.3 非线性影响下产生的固定偏置漂移 | 第49页 |
| 4.4 环形电极的不对称性产生的附加漂移 | 第49-51页 |
| 4.5 参数激励系统在非最佳调试状态时产生的漂移 | 第51-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 单元电路优化及补偿电路设计 | 第53-71页 |
| 5.1 幅度控制回路检波电路的改进 | 第53-55页 |
| 5.2 增加标度因数误差补偿电路 | 第55-58页 |
| 5.3 设计带频率跟踪的移相器 | 第58-61页 |
| 5.4 正交误差补偿的研究 | 第61-65页 |
| 5.5 缓冲放大电路的优化 | 第65-70页 |
| 5.5.1 电容微振动检测模型 | 第65-67页 |
| 5.5.2 缓冲电路板中的信号强度和相位差分析 | 第67页 |
| 5.5.3 电流信号、能量损耗分析 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 半球谐振陀螺数据分析 | 第71-87页 |
| 6.1 ALLAN方差简介 | 第72-73页 |
| 6.2 ALLAN方差和标准方差的比较 | 第73-74页 |
| 6.3 ALLAN方差和噪声的关系 | 第74-80页 |
| 6.3.1 量化噪声Q | 第75页 |
| 6.3.2 角度随机游走噪声N | 第75-77页 |
| 6.3.3 零偏不稳定性噪声B | 第77-78页 |
| 6.3.4 角速率随机游走噪声KR | 第78页 |
| 6.3.5 速率斜坡噪声R | 第78-79页 |
| 6.3.6 正弦噪声 | 第79-80页 |
| 6.3.7 指数互相关噪声(马尔可夫) | 第80页 |
| 6.4 ALLAN方差误差分析原理和条件 | 第80-82页 |
| 6.5 ALLAN方差的应用 | 第82-86页 |
| 6.5.1 在半球陀螺漂移数据处理中的应用 | 第82-83页 |
| 6.5.2 ALLAN方差曲线拟合方法 | 第83-86页 |
| 6.6 本章小结 | 第86-87页 |
| 第七章 结论 | 第87-88页 |
| 7.1 本文的主要贡献 | 第87页 |
| 7.2 下一步工作的展望 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-92页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第92-93页 |