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基于视觉的微创心脏手术机器人心跳运动跟踪研究

摘要第4-5页
ABSTRACT第5页
第1章 绪论第8-18页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第8-10页
    1.2 心脏表面跟踪算法的研究现状第10-16页
        1.2.1 基于接触式的传感器的心跳跟踪现状第10-11页
        1.2.2 基于声纳微测量法的心跳运动跟踪第11-12页
        1.2.3 基于微型机械结构的运动消除第12页
        1.2.4 基于视觉的心跳跟踪现状第12-16页
    1.3 本文的主要研究内容第16-18页
第2章 建立心脏表面的稀疏运动场第18-30页
    2.1 引言第18页
    2.2 心脏表面特征的检测及匹配第18-25页
        2.2.1 利用不同的特征对心脏表面进行特征匹配分析第18-22页
        2.2.2 利用FAST特征检测器对心脏表面进行特征检测第22-24页
        2.2.3 利用BRIEF特征描述子对心脏表面进行特征描述及匹配第24-25页
    2.3 建立心脏表面稀疏运动场第25-27页
    2.4 心脏表面稀疏运动场的优化第27-29页
    2.5 本章小结第29-30页
第3章 心脏表面运动跟踪第30-43页
    3.1 引言第30页
    3.2 基于B样条曲线模型对心脏运动进行建模第30-36页
        3.2.1 跟踪问题的建立第31-32页
        3.2.2 样条曲线运动建模第32-34页
        3.2.3 改进的B样条曲线运动建模第34-36页
    3.3 建立心脏表面运动三维跟踪机制第36-42页
        3.3.1 建立心脏表面运动跟踪机制第36-38页
        3.3.2 由二维空间向三位空间的扩展第38-42页
    3.4 本章小结第42-43页
第4章 心脏表面运动跟踪实验结果及运动曲线分析第43-59页
    4.1 引言第43页
    4.2 在心脏跳动的实时视频上的实验分析第43-55页
        4.2.1 实验材料的来源第43-44页
        4.2.2 基于B样条曲线运动建模方法的实验结果第44-54页
        4.2.3 心脏表面目标区域跟踪结果分析及与其他结果比较第54-55页
    4.3 对心脏运动的频谱分析第55-58页
    4.4 本章小结第58-59页
结论第59-61页
参考文献第61-66页
致谢第66页

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