某型飞机主起落架交点孔机器人镗孔加工系统稳定性研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| 本章摘要 | 第14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 机器人加工系统及末端执行器研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3 压脚机构在机器人制孔中的作用与研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.1 压脚机构作用 | 第20-21页 |
| 1.3.2 压脚机构研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 切削加工颤振研究 | 第22-30页 |
| 1.4.1 切削加工振动类型 | 第22-23页 |
| 1.4.2 切削加工颤振机理与模型的研究 | 第23-26页 |
| 1.4.3 机器人加工颤振研究现状 | 第26-28页 |
| 1.4.4 镗削过程模型 | 第28-30页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第30-31页 |
| 第2章 工业机器人镗孔加工系统设计 | 第31-42页 |
| 本章摘要 | 第31页 |
| 2.1 加工对象要求 | 第31-34页 |
| 2.1.1 难点分析 | 第31-32页 |
| 2.1.2 主起交点孔加工工艺参数 | 第32-34页 |
| 2.2 工业机器人镗孔加工系统构建 | 第34-39页 |
| 2.2.1 机器人镗孔系统总体结构 | 第34-35页 |
| 2.2.2 控制系统组成 | 第35页 |
| 2.2.3 工业机器人 | 第35-36页 |
| 2.2.4 机器人移动平台 | 第36-37页 |
| 2.2.5 镗孔末端执行器 | 第37-39页 |
| 2.3 镗孔加工工艺流程 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 系统动力学建模 | 第42-53页 |
| 本章摘要 | 第42页 |
| 3.1 系统模型简化 | 第42-44页 |
| 3.2 固定姿态下机器人建模 | 第44-46页 |
| 3.3 包含气动压脚的机器人镗孔系统建模 | 第46-52页 |
| 3.3.1 气动系统简化 | 第46-47页 |
| 3.3.2 气缸流体质量流量连续性方程 | 第47-48页 |
| 3.3.3 质量流量节流方程 | 第48-49页 |
| 3.3.4 系统传递函数 | 第49-50页 |
| 3.3.5 传递函数框图 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 镗孔过程稳定性分析 | 第53-64页 |
| 本章摘要 | 第53-54页 |
| 4.1 切削厚度建模 | 第54-57页 |
| 4.2 动态切削力建模 | 第57-59页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 机器人镗孔加工实验 | 第64-78页 |
| 本章摘要 | 第64页 |
| 5.1 实验系统构建 | 第64-70页 |
| 5.1.1 机器人镗孔系统实验平台 | 第64-67页 |
| 5.1.2 实验加工对象 | 第67-68页 |
| 5.1.3 模块式镗刀 | 第68-70页 |
| 5.2 实验步骤 | 第70-72页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 施加压脚前后系统稳定性对比 | 第72-75页 |
| 5.3.2 改变压脚压力系统稳定系对比 | 第75-76页 |
| 5.3.3 压脚作用效果分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 本章摘要 | 第78页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
