| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·课题的提出 | 第9-10页 |
| ·论文主要研究内容 | 第10页 |
| ·本章小结 | 第10-11页 |
| 2 装载机静压行驶驱动系统设计 | 第11-16页 |
| ·装载机对静压行驶驱动系统的要求 | 第11页 |
| ·静压行驶驱动系统的设计 | 第11-15页 |
| ·控制回路的选择 | 第11-12页 |
| ·液压驱动系统调速方案 | 第12-13页 |
| ·轮式底盘液压驱动方式 | 第13-14页 |
| ·马达驱动方案 | 第14页 |
| ·静压行驶驱动系统的设计 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 3 静压行驶驱动系统参数匹配及计算机辅助设计 | 第16-29页 |
| ·装载机行驶动力学与运动学分析 | 第16-19页 |
| ·行驶动力学分析 | 第16-18页 |
| ·行驶运动学分析 | 第18页 |
| ·马达负载扭矩 | 第18-19页 |
| ·静压行驶驱动系统参数匹配与计算 | 第19-24页 |
| ·系统工作压力的确定 | 第19页 |
| ·静压行驶驱动系统参数计算 | 第19-21页 |
| ·静压行驶驱动系统计算机辅助设计 | 第21-24页 |
| ·静压行驶驱动系统牵引特性分析 | 第24-25页 |
| ·牵引特性方程的建立 | 第24页 |
| ·牵引特性曲线的绘制 | 第24-25页 |
| ·计算实例 | 第25-28页 |
| ·各种工况下的牵引力计算 | 第25-26页 |
| ·液压马达和液压泵的选型 | 第26-27页 |
| ·液压马达和液压泵的校核 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4 静压行驶驱动系统数学模型的建立 | 第29-38页 |
| ·电液比例变量泵排量调节机构模型的建立 | 第29-33页 |
| ·比例方向流量阀环节 | 第29-31页 |
| ·阀控液压缸环节 | 第31-32页 |
| ·活塞—斜盘倾角环节 | 第32-33页 |
| ·泵控马达环节模型的建立 | 第33-34页 |
| ·马达—车速环节模型的建立 | 第34页 |
| ·速度传感器 | 第34页 |
| ·位移传感器 | 第34页 |
| ·比例放大器 | 第34-36页 |
| ·数学模型中各参数的确定 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 5 静压行驶驱动系统的控制算法设计及仿真研究 | 第38-64页 |
| ·系统稳定性的初步分析 | 第38页 |
| ·行驶驱动系统及变量泵的控制原理 | 第38-39页 |
| ·PID 控制的基本原理 | 第39-40页 |
| ·PID 参数的整定 | 第40-45页 |
| ·基于Ziegler-Nichols 算法的PID 参数整定 | 第40-42页 |
| ·基于Signal Constraint 模块的PID 参数优化 | 第42-45页 |
| ·系统的常规PID 控制仿真 | 第45-49页 |
| ·PID 控制仿真模型的建立 | 第45页 |
| ·两种整定方法的控制性能比较 | 第45-49页 |
| ·模糊自适应整定PID 控制 | 第49-63页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第49-52页 |
| ·模糊PID 控制器的结构及工作原理 | 第52-53页 |
| ·模糊语言变量及隶属函数的确定 | 第53-54页 |
| ·模糊控制规则集的确定 | 第54-55页 |
| ·模糊推理与解模糊化算法 | 第55页 |
| ·模糊推理系统的设计 | 第55-57页 |
| ·模糊PID 控制仿真模型的建立 | 第57-58页 |
| ·仿真及结果分析 | 第58-61页 |
| ·模糊PID 控制器的鲁棒性分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 结论 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·问题与展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70页 |