基于单目相机的视觉伺服算法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| 1.1 视觉伺服的发展 | 第7-8页 |
| 1.2 机器人视觉伺服系统的分类 | 第8-15页 |
| 1.2.1 视觉伺服所面临的主要问题 | 第11页 |
| 1.2.2 图像处理和位姿估计 | 第11-13页 |
| 1.2.3 伺服控制概述 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要工作及创新点 | 第15页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第15-17页 |
| 2 成像和位姿估计模型 | 第17-21页 |
| 2.1 相机成像模型 | 第17页 |
| 2.2 全景相机和可旋转相机对比 | 第17-18页 |
| 2.3 位姿估计中的模型 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 位姿估计 | 第21-35页 |
| 3.1 基于三维外表面先验知识的三维位姿估计 | 第21-24页 |
| 3.1.1 3D物体与2D图像的映射 | 第21-22页 |
| 3.1.2 引入代价函数和求解 | 第22-24页 |
| 3.1.3 优点 | 第24页 |
| 3.2 多目标物体位姿估计框架 | 第24-30页 |
| 3.2.1 阈值判别法 | 第24-28页 |
| 3.2.2 多目标处理框架 | 第28-30页 |
| 3.3 试验仿真 | 第30-34页 |
| 3.4 结果分析 | 第34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 视觉伺服 | 第35-43页 |
| 4.1 相机坐标系变换 | 第35-37页 |
| 4.2 相机可旋转的视觉伺服 | 第37-40页 |
| 4.2.1 控制模型设计 | 第37-40页 |
| 4.3 试验仿真 | 第40-42页 |
| 4.4 结果分析 | 第42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 总结与展望 | 第43-45页 |
| 参考文献 | 第45-47页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第47-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
