| 中文摘要 | 第4-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| Nomenclature | 第27-31页 |
| Abbreviation | 第31-33页 |
| Chapter 1 Introduction | 第33-41页 |
| 1.1 Linear and Nonlinear Control | 第33-37页 |
| 1.2 Time-delayed Dynamic System | 第37-39页 |
| 1.3 Outline of the Thesis | 第39-41页 |
| Chapter 2 Methods for Control Design | 第41-57页 |
| 2.1 Linear Control | 第42-45页 |
| 2.1.1 PID Control | 第42-43页 |
| 2.1.2 LQR Optimal Control | 第43-44页 |
| 2.1.3 Pole Placement Method | 第44-45页 |
| 2.2 Nonlinear Control | 第45-49页 |
| 2.2.1 Sliding Mode Control | 第46-48页 |
| 2.2.2 Example | 第48-49页 |
| 2.3 Time Delay Control | 第49-57页 |
| 2.3.1 Semi-Discretization | 第49-51页 |
| 2.3.2 High-Order Control | 第51-53页 |
| 2.3.3 Sliding Mode Control | 第53-57页 |
| Chapter 3 Multi-objective Optimization | 第57-73页 |
| 3.1 Problem Statement | 第57-59页 |
| 3.1.1 MOP Definition | 第57-58页 |
| 3.1.2 Example | 第58-59页 |
| 3.2 Genetic Algorithm | 第59-64页 |
| 3.2.1 Introduction to Genetic Algorithm | 第59-62页 |
| 3.2.2 Multi-objective Genetic Algorithm | 第62-64页 |
| 3.3 Particle Swarm Optimization Algorithm | 第64-66页 |
| 3.4 Simple Cell Mapping Method | 第66-73页 |
| 3.4.1 Gradient-free Searching | 第67页 |
| 3.4.2 Gradient-based Searching | 第67-69页 |
| 3.4.3 The Hybrid Algorithm | 第69页 |
| 3.4.4 Parallel Computing | 第69-73页 |
| Chapter 4 Multi-objective Optimal Sliding Mode Control | 第73-117页 |
| 4.1 System Modeling | 第73-77页 |
| 4.1.1 Geometric Deformation Analysis | 第73-74页 |
| 4.1.2 Modeling with Euler-Lagrange Method | 第74-75页 |
| 4.1.3 State Space Equations | 第75-77页 |
| 4.2 Multi-objective Optimal Design | 第77-93页 |
| 4.2.1 Stability Analysis | 第77-80页 |
| 4.2.2 Stability on the Sliding Surface | 第80-82页 |
| 4.2.3 Multi-objective Optimization | 第82-83页 |
| 4.2.4 Numerical and Experimental Results | 第83-93页 |
| 4.3 Robustness Study | 第93-102页 |
| 4.3.1 Response of Nominal Model | 第93-94页 |
| 4.3.2 Inertial Uncertainty of Rotary Arm | 第94页 |
| 4.3.3 Inertial Uncertainty of Rotating Base | 第94页 |
| 4.3.4 Stiffness Uncertainty | 第94-95页 |
| 4.3.5 Effect of Estimation Error Bounds | 第95-102页 |
| 4.4 A Post Processing of Multi-objective Optimal Design | 第102-117页 |
| 4.4.1 Improved K-means Algorithm | 第102-103页 |
| 4.4.2 Switching Algorithm | 第103-104页 |
| 4.4.3 Examples | 第104-117页 |
| Chapter 5 Multiple Input Multiple Output System | 第117-139页 |
| 5.1 Dynamical Modelling of a Helicopter Module | 第117-121页 |
| 5.2 Control Formulation | 第121-122页 |
| 5.3 MOP Design with Cell Mapping Method | 第122-128页 |
| 5.3.1 Optimal Design Procedure | 第123-125页 |
| 5.3.2 Numerical Results | 第125-128页 |
| 5.4 MOP Design with Particle Swarm Optimization (PSO) | 第128-129页 |
| 5.4.1 Numerical Results | 第128-129页 |
| 5.5 A Comparison Study | 第129-139页 |
| Chapter 6 Control of Time Delay Dynamical Systems | 第139-159页 |
| 6.1 Single Inverted Pendulum | 第139-144页 |
| 6.1.1 LQR Control | 第140页 |
| 6.1.2 Control with Semi-Discretization Method | 第140-142页 |
| 6.1.3 High-Order Control | 第142-143页 |
| 6.1.4 A Study of High-Order Control | 第143-144页 |
| 6.2 Rotary Flexible Joint | 第144-159页 |
| 6.2.1 Pole Placement | 第150页 |
| 6.2.2 Sliding Mode Control | 第150-159页 |
| Chapter 7 Concluding Remarks | 第159-161页 |
| 参考文献 | 第161-173页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第173-177页 |
| 致谢 | 第177-178页 |
