| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第13-15页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 螺栓紧固作业机器人构型设计与作业规划 | 第17-24页 |
| 2.1 螺栓紧固作业机器人构型设计 | 第17-19页 |
| 2.2 螺栓紧固作业机器人作业规划 | 第19-23页 |
| 2.2.1 螺栓紧固作业步骤 | 第19-20页 |
| 2.2.2 螺栓紧固作业规划 | 第20-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 螺栓紧固作业机器人电气系统的研究与设计 | 第24-33页 |
| 3.1 作业机器人的运动控制中心 | 第24-25页 |
| 3.2 作业机器人电源系统构成 | 第25-26页 |
| 3.3 作业机器人测控系统构成 | 第26-27页 |
| 3.4 输电线路电磁场分析与机器人电磁防护设计 | 第27-32页 |
| 3.4.1 110kV输电线路电磁场分析 | 第27-30页 |
| 3.4.2 作业机器人电磁防护设计 | 第30-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 螺栓紧固作业机器人的数学建模 | 第33-47页 |
| 4.1 作业机器人的D-H连杆坐标系 | 第33-37页 |
| 4.2 作业机器人的运动学方程 | 第37-38页 |
| 4.2.1 机器人的正向运动学方程 | 第37-38页 |
| 4.2.2 机器人的逆向运动学方程 | 第38页 |
| 4.3 作业机器人的动力学方程 | 第38-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 关节电机驱动器的设计与螺栓紧固电机力矩控制方法的研究 | 第47-65页 |
| 5.1 机械臂关节电机驱动器的设计 | 第47-57页 |
| 5.1.1 作业机器人电机选型 | 第47-48页 |
| 5.1.2 无刷直流电机的数学模型 | 第48-49页 |
| 5.1.3 无刷直流电机电流控制方法的比较和分析 | 第49-52页 |
| 5.1.4 基于小波神经网络反馈线性化的控制器速度控制方法 | 第52-57页 |
| 5.2 机械臂关节电机驱动器的实验 | 第57-59页 |
| 5.2.1 实验平台 | 第57-58页 |
| 5.2.2 机械臂关节电机驱动器的实验 | 第58-59页 |
| 5.3 螺栓紧固关节电机力矩控制方法研究 | 第59-64页 |
| 5.3.1 螺栓的螺纹预紧力与拧紧力矩的关系 | 第59-60页 |
| 5.3.2 螺栓的螺纹拧紧力矩控制方法分析比较 | 第60-62页 |
| 5.3.3 螺栓的螺纹拧紧力矩控制方法仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 螺栓紧固作业机器人线路试验 | 第65-70页 |
| 6.1 螺栓紧固作业机器人样机 | 第65页 |
| 6.2 螺栓紧固作业机器人模拟线路试验 | 第65-67页 |
| 6.3 螺栓紧固作业机器人实际输电线路现场试验 | 第67-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A：攻读硕士学位期间科研成果 | 第77页 |