| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 双目立体视觉国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 目标识别定位与抓取研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容和章节安排 | 第14-18页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 设计方案 | 第15-16页 |
| 1.3.3 章节安排 | 第16-18页 |
| 第2章 双目视觉系统模型建立 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 摄像机模型 | 第18-21页 |
| 2.2.1 单目摄像机模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系建立 | 第19-21页 |
| 2.2.3 摄像机畸变模型 | 第21页 |
| 2.3 双目视觉模型的建立 | 第21-26页 |
| 2.3.1 对极几何 | 第22-24页 |
| 2.3.2 标准立体视觉相机系统模型建立 | 第24-26页 |
| 2.4 摄像机标定实验 | 第26-30页 |
| 2.4.1 双目立体视觉平台搭建 | 第26-27页 |
| 2.4.2 标定实验与结果分析 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 特征提取与目标识别分割 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 图像预处理 | 第31-33页 |
| 3.3 目标特征提取 | 第33-40页 |
| 3.3.1 Harris特征提取算法 | 第33-34页 |
| 3.3.2 Lepetit特征提取算法 | 第34-35页 |
| 3.3.3 Surf特征提取算法 | 第35-37页 |
| 3.3.4 Blob与Corner特征提取 | 第37-38页 |
| 3.3.5 特征点检测结果 | 第38-40页 |
| 3.4 基于特征的模板匹配目标识别 | 第40-44页 |
| 3.4.1 模板匹配方法 | 第40-42页 |
| 3.4.2 透视变换 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于连续视差空间的动态目标定位 | 第45-60页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 连续视差空间目标定位几何原理 | 第45-47页 |
| 4.3 特征点的立体匹配 | 第47-50页 |
| 4.3.1 减少特征点数目 | 第47页 |
| 4.3.2 SAD匹配算法 | 第47-48页 |
| 4.3.3 外点的处理 | 第48-50页 |
| 4.4 目标物体深度获取及空间点三维信息的确定 | 第50-55页 |
| 4.4.1 深度信息的获取 | 第50-52页 |
| 4.4.2 空间点三维坐标的计算 | 第52-55页 |
| 4.5 姿态估计与定位 | 第55-56页 |
| 4.6 实验结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.6.1 RANSAC算法验证 | 第56-57页 |
| 4.6.2 目标姿态估计与定位结果 | 第57-58页 |
| 4.6.3 运行时间评估 | 第58页 |
| 4.7 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 机械臂运动学分析与手眼标定 | 第60-73页 |
| 5.1 正运动学分析 | 第60-66页 |
| 5.1.1 机械臂的位置和姿态描述 | 第60-62页 |
| 5.1.2 连杆坐标系的D-H参数表示 | 第62-63页 |
| 5.1.3 正运动学推导与仿真 | 第63-66页 |
| 5.2 逆运动学求解 | 第66-68页 |
| 5.2.1 关节角求取 | 第66页 |
| 5.2.2 逆运动学推导与仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 机械臂与相机手眼标定 | 第68-72页 |
| 5.3.1 Eye-to-hand标定原理 | 第69-71页 |
| 5.3.2 手眼标定实验与结果分析 | 第71-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第6章 视觉抓取系统设计 | 第73-82页 |
| 6.1 总体方案设计 | 第73页 |
| 6.2 系统组成 | 第73-76页 |
| 6.2.1 YASKAWA-MH6S型六自由度工业机械臂 | 第73-74页 |
| 6.2.2 CCD相机选型 | 第74-75页 |
| 6.2.3 控制系统用户界面 | 第75-76页 |
| 6.3 系统测试分析 | 第76-81页 |
| 6.3.1 目标三维位姿测量结果 | 第76-78页 |
| 6.3.2 动态目标跟踪结果 | 第78-79页 |
| 6.3.3 目标抓取试验 | 第79-81页 |
| 6.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第89页 |
| 学术论文 | 第89页 |
| 参与项目 | 第89页 |