| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 交流定位伺服技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.1 交流位置伺服系统的发展现状 | 第11页 |
| 1.2.2 交流位置伺服系统的发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 定位控制基本问题 | 第12-15页 |
| 1.3.1 位置伺服系统的结构分析 | 第12-14页 |
| 1.3.2 定位控制系统的性能指标 | 第14-15页 |
| 1.4 本论文的研究结构和内容 | 第15-16页 |
| 2 位置伺服系统的结构及控制原理 | 第16-28页 |
| 2.1 位置伺服系统模型的建立 | 第16-18页 |
| 2.1.1 交流伺服控制系统的结构组成 | 第16页 |
| 2.1.2 交流伺服控制系统的技术要求 | 第16-17页 |
| 2.1.3 交流伺服系统结构 | 第17-18页 |
| 2.1.4 交流伺服系统模型的建立 | 第18页 |
| 2.2 电压空间矢量脉宽调制 | 第18-27页 |
| 2.2.1 矢量控制的坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.2.2 电压空间矢量SVPWM技术 | 第20-24页 |
| 2.2.3 SVPWM技术的dsPIC实现方法 | 第24-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 位置控制器的设计及优化 | 第28-46页 |
| 3.1 数字PID控制器 | 第28-32页 |
| 3.1.1 数字PID控制算法 | 第29-30页 |
| 3.1.2 PMSM伺服系统位置环的数字PID算法实现 | 第30-32页 |
| 3.2 模糊控制系统概述 | 第32-35页 |
| 3.2.1 模糊控制的基本原理 | 第32页 |
| 3.2.2 模糊控制器 | 第32-35页 |
| 3.2.3 模糊控制器的结构 | 第35页 |
| 3.3 PMSM定位控制系统模糊控制器的设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 模糊控制器的结构设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 模糊控制器的算法设计 | 第39-40页 |
| 3.4 细菌觅食算法优化经典模糊控制器 | 第40-45页 |
| 3.4.1 细菌觅食优化算法概述 | 第40-43页 |
| 3.4.2 BFOA对模糊控制器的优化 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 位置伺服系统的仿真及结果分析 | 第46-57页 |
| 4.1 MATLAB/SIMULINK环境下的仿真模型 | 第46-48页 |
| 4.1.1 PI调节器模块 | 第46-47页 |
| 4.1.2 坐标变换模块 | 第47页 |
| 4.1.3 SVPWM逆变器模块和功率逆变模块 | 第47-48页 |
| 4.1.4 PMSM本体模块和测量模块 | 第48页 |
| 4.2 仿真结果分析 | 第48-56页 |
| 4.2.1 常规PID控制的交流位置伺服系统 | 第49页 |
| 4.2.2 简单模糊控制器控制的交流位置伺服系统 | 第49-51页 |
| 4.2.3 BFOA优化参数后模糊控制器控制的交流位置伺服系统 | 第51-54页 |
| 4.2.4 位置伺服系统的跟踪性能 | 第54-56页 |
| 4.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 位置伺服系统设计及实验数据分析 | 第57-66页 |
| 5.1 硬件系统设计 | 第57-60页 |
| 5.1.1 控制模块 | 第57页 |
| 5.1.2 电流测量电路 | 第57-58页 |
| 5.1.3 过流保护电路 | 第58-59页 |
| 5.1.4 功率驱动模块 | 第59-60页 |
| 5.2 软件系统设计 | 第60-61页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第60-61页 |
| 5.2.2 中断服务程序设计 | 第61页 |
| 5.3 实验平台 | 第61-63页 |
| 5.4 实验数据分析 | 第63-65页 |
| 5.4.1 数字PID控制位置响应 | 第63-64页 |
| 5.4.2 模糊控制位置响应 | 第64-65页 |
| 5.4.3 BFOA-模糊控制位置响应 | 第65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
