| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 研究背景及目的意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.1 微创手术机器人的产生 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内微创手术机器人的发展历程及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.3 国外微创手术机器人的发展历程及研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 微创手术机器人系统关键技术综述 | 第12-18页 |
| 1.3.1 微创手术机器人术前摆位规划 | 第12-13页 |
| 1.3.2 微创手术机器人主从控制策略 | 第13-15页 |
| 1.3.3 微创手术机器人运动学算法分析 | 第15-16页 |
| 1.3.4 术中远心不动点实现策略 | 第16-18页 |
| 1.4 本文主要研究工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 微创手术机器人系统 | 第20-30页 |
| 2.1 微创手术机器人系统的实现原理 | 第20-21页 |
| 2.2 微创手术机器人系统模型 | 第21-25页 |
| 2.3 微创手术机器人系统设备简要介绍 | 第25-29页 |
| 2.3.1 主操作端介绍 | 第25-26页 |
| 2.3.2 从操作端多自由度机械臂 | 第26-28页 |
| 2.3.3 四自由度手术器械及驱动装置 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 微创手术机器人控制机制及算法研究 | 第30-43页 |
| 3.1 主从控制机制 | 第30-31页 |
| 3.2 术前摆位操作 | 第31-34页 |
| 3.3 基于优化的机器人逆运动学解运算方法 | 第34-39页 |
| 3.4 基于机器人几何结构的快速运动学逆解算法 | 第39-40页 |
| 3.5 算法仿真结果分析 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 微创手术机器人仿真平台搭建 | 第43-54页 |
| 4.1 基于Solidworks参数化模型建立 | 第43-47页 |
| 4.1.1 Solidworks使用简介 | 第43页 |
| 4.1.2 基于SimMechanics搭建手术机器人动力学模型 | 第43-47页 |
| 4.2 基于Matlab的微创手术机器人运动学仿真模型建立 | 第47-50页 |
| 4.3 仿真实验效果 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第59页 |
