| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 工业机器人用伺服电机的类型比较 | 第16-18页 |
| 1.4 永磁电机“场路结合”设计方法简介 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及论文结构 | 第19-20页 |
| 第二章 工业机器人用永磁同步伺服电机原理及特性分析 | 第20-30页 |
| 2.1 永磁同步电机的结构特点 | 第21-23页 |
| 2.1.1 定子结构 | 第21页 |
| 2.1.2 转子结构 | 第21-23页 |
| 2.2 永磁同步伺服电机工作原理分析 | 第23-25页 |
| 2.3 工业机器人对伺服电机的特殊要求 | 第25-26页 |
| 2.4 永磁同步伺服电机的性能分析 | 第26-29页 |
| 2.4.1 过载能力分析 | 第26-27页 |
| 2.4.2 调速性分析 | 第27-28页 |
| 2.4.3 转矩波动性分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 工业机器人用永磁同步伺服电机方案设计及分析 | 第30-41页 |
| 3.1 工业机器人用永磁伺服电机设计思路 | 第30-31页 |
| 3.2 工业机器人用永磁同步伺服电机设计目标和性能要求 | 第31-32页 |
| 3.3 工业机器人用永磁同步伺服电机电磁设计 | 第32-37页 |
| 3.3.1 电机主要尺寸设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 转子结构及槽极配合设计 | 第33-34页 |
| 3.3.3 永磁体设计 | 第34-35页 |
| 3.3.4 绕组设计 | 第35-36页 |
| 3.3.5 定转子冲片设计 | 第36页 |
| 3.3.6 总体设计方案 | 第36-37页 |
| 3.4 磁路法计算工业机器人用永磁同步电机 | 第37-40页 |
| 3.4.1 RMxprt仿真计算模块介绍 | 第37-38页 |
| 3.4.2 电机性能计算结果 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 有限元分析及优化工业机器人用永磁同步伺服电机 | 第41-54页 |
| 4.1 使用有限元分析软件分析工业机器人用永磁同步伺服电机 | 第41-46页 |
| 4.1.1 有限元分析软件ANSYS Maxwell简介 | 第41页 |
| 4.1.2 有限元分析模型的建立 | 第41-42页 |
| 4.1.3 电机空载运行工况仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.1.4 电机额定负载运行工况分析 | 第45-46页 |
| 4.2 工业机器人用永磁同步伺服电机优化方法分析 | 第46-49页 |
| 4.2.1 永磁电机气隙磁密波形分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 齿槽转矩及其削弱方法分析 | 第47-48页 |
| 4.2.3 不等厚磁极与气隙磁密的关系分析 | 第48-49页 |
| 4.3 应用有限元软件优化工业机器人用永磁同步伺服电机 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 单双层绕组在工业机器人用永磁同步伺服电机中的应用与分析 | 第54-69页 |
| 5.1 永磁电机电枢绕组分类和设计要求简介 | 第54-55页 |
| 5.1.1 电枢绕组的分类方式 | 第54页 |
| 5.1.2 工业机器人用永磁电机对绕组设计的要求 | 第54-55页 |
| 5.2 新型单双层绕组设计 | 第55-59页 |
| 5.2.1 新型单双层绕组的排布 | 第55-57页 |
| 5.2.2 单双层绕组设计思路及过程 | 第57-59页 |
| 5.3 单双层绕组应用于工业机器人永磁伺服电机的特点分析 | 第59-67页 |
| 5.3.1 绕组系数求取 | 第59-60页 |
| 5.3.2 单双层绕组方案电磁性能分析 | 第60-67页 |
| 5.3.3 单双层绕组的优点 | 第67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第六章 工业机器人用永磁同步伺服电机样机试验及分析 | 第69-80页 |
| 6.1 电机样机制造 | 第69页 |
| 6.2 电机样机测试 | 第69-78页 |
| 6.2.1 试验平台和试验设备介绍 | 第69-70页 |
| 6.2.2 样机状态试验 | 第70页 |
| 6.2.3 电机工作特性测试 | 第70-72页 |
| 6.2.4 超速、过载性能测试 | 第72-73页 |
| 6.2.5 反电动势试验 | 第73-74页 |
| 6.2.6 转矩波动、转矩脉动、转速波动测试 | 第74-75页 |
| 6.2.7 振动、噪声测试 | 第75-77页 |
| 6.2.8 样机测试结果汇总 | 第77-78页 |
| 6.3 样机试验结果分析及与计算值对比 | 第78-79页 |
| 6.3.1 试验结果分析 | 第78页 |
| 6.3.2 试验结果与计算结果对比分析 | 第78-79页 |
| 6.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 总结与展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
