| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 研究背景与动机 | 第7-8页 |
| 1.2 研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 研究目的 | 第10页 |
| 1.4 论文的主要工作和贡献 | 第10-11页 |
| 1.5 论文的结构 | 第11-12页 |
| 第二章 四元数 | 第12-23页 |
| 2.1 四元数的定义 | 第12-13页 |
| 2.2 四元数的乘法 | 第13-14页 |
| 2.3 常用恒等式 | 第14-16页 |
| 2.4 四元数和旋转矩阵的关系 | 第16-18页 |
| 2.5 四元数相关的约定 | 第18-20页 |
| 2.6 四元数关于时间的导数 | 第20-21页 |
| 2.7 四元数的积分 | 第21-22页 |
| 2.8 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 Error-state KF | 第23-41页 |
| 3.1 卡尔曼滤波及其变种 | 第23-31页 |
| 3.1.1 基本动态系统模型 | 第23-25页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波 | 第25-27页 |
| 3.1.3 最优卡尔曼增益的推导 | 第27-28页 |
| 3.1.4 卡尔曼滤波与贝叶斯滤波之间的关系 | 第28-30页 |
| 3.1.5 扩展卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| 3.2 Error-state KF SLAM的详细过程 | 第31-40页 |
| 3.2.1 error-state KF的特性 | 第32-33页 |
| 3.2.2 坐标系统 | 第33-34页 |
| 3.2.3 IMU模型和相机模型 | 第34-35页 |
| 3.2.4 状态和误差状态的参数化 | 第35-36页 |
| 3.2.5 对IMU数据的积分 | 第36页 |
| 3.2.6 误差状态协方差矩阵的传递 | 第36-38页 |
| 3.2.7 观测模型 | 第38页 |
| 3.2.8 卡尔曼滤波的更新 | 第38-40页 |
| 3.3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 IDP的改进 | 第41-46页 |
| 4.1 意义 | 第41-42页 |
| 4.2 更新锚点对协方差矩阵的影响 | 第42-45页 |
| 4.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 实验 | 第46-57页 |
| 5.1 更新锚点的仿真实验 | 第46-51页 |
| 5.1.1 实验结果的评估 | 第47页 |
| 5.1.2 实验结果 | 第47-51页 |
| 5.2 真实环境的实验 | 第51-57页 |
| 第六章 结论和展望 | 第57-59页 |
| 附录A 观测函数h的Jacobian H的计算 | 第59-64页 |
| 附录B Error-state的重置对协方差矩阵的影响 | 第64-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读硕士学位期间完成的科研成果 | 第73页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |